Α06Β-0116-Β855#0048 Fanuc AC σερβοκινητήρας A06B0116B855#0048 AO6B-OII6-B855#OO48

Φανουκ A06B-0116-B855#0048

Αριθμός μέρους:Α06Β-0116-Β855#0048

Σειρά:Βήτα iSR (βiSR) ∆αυλοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος τύπου ρομπότ

Σχήμα:BiS 1 / 6000

Διαμόρφωση:Καθαρός άξονας με κλειδί, 90V DC φρένο με ελατήριο, απόλυτος κωδικοποιητής

Ονομαστική απόδοση:0.5 kW

Εισαγωγή κινητήρα:172 V, 1,8 A

Μέγιστη ταχύτητα:6,000 RPM

Πολωνοί:8Φάση:3 φάσεις

Εισαγωγή ενισχυτή:200-240 VAC, 50/60 Hz

Προστασία κατά της εισόδου:Διάκριση IP67

Εφαρμογή:Άξονας Χεριού/Χεριού Βιομηχανικού Ρομπότ

Κατάσταση:Νέο / Ανακαινισμένο

Σύνοψη

ΗFanuc A06B-0116-B855#0048είναι κινητήρας παροχής ρεύματος ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου ∆αύλου.

Η ονομασία "R" στη σειρά iSR το χαρακτηρίζει ως μια παραλλαγή ρομπότ του τυποποιημένου κινητήρα Beta iS, με τροποποιήσεις στην σφραγίδα, τη σύνδεση,και μηχανική κατασκευή που αντιμετωπίζουν την εγκατάσταση και τις περιβαλλοντικές απαιτήσεις των αρθρώσεων ρομποτικών βραχίονων αντί των τυπικών αξόνων μηχανημάτων εργαλείων.

Με 0,5 kW, 172V εισροή κινητήρα, 1.8A ονομαστική, και 6.000 rpm μέγιστη ταχύτητα, αυτό είναι ένα συμπαγές υψηλής ταχύτητας κινητήρα η BiS1/6000 είναι μεταξύ του μικρότερου άκρου της οικογένειας Beta iS σε ισχύ, αλλά το 6,Το ανώτατο όριο των 000 στροφών ανά λεπτό αντικατοπτρίζει τις υψηλές γωνιακές ταχύτητες που απαιτούν οι ρομποτικές αρθρώσεις καρπού και χεριού για την ταχεία τοποθέτηση των φωτεινών τελικών ενεργοποιητών.

Ο συνδυασμός #0048 προσδιορίζει τη συγκεκριμένη διαμόρφωση με την κλειστή κατασκευή IP67 και τη διάταξη συνδέσμων που χρησιμοποιείται στη σειρά ρομπότ της Fanuc.

Δύο χαρακτηριστικά καθορίζουν το πλαίσιο εγκατάστασης αυτού του κινητήρα: ο άξονας ευθείας κλειδί που παρέχει θετική μηχανική εμπλοκή για τα εσωτερικά εξαρτήματα μεταφοράς του ρομπότ,και το φρένο 90 V συνεχούς ρεύματος με ελατήριο ∙ μια προδιαγραφή που διακρίνει αυτόν τον κινητήρα από τους κλασικούς κινητήρες της σειράς Beta iS όπου τα φρένα λειτουργούν με 24 V συνεχούς ρεύματος.

Το φρένο 90V είναι η τάση των φρένων της σειράς Άλφα. and its presence on this Beta iSR motor is a deliberate design choice for the robot application class where holding torque requirements and brake coil response characteristics differ from those of CNC machine tool axes.

Βασικές προδιαγραφές

Το BiS1/6000 στο πλαίσιο του ρομπότ servo

Η τυποποιημένη κατηγορία συμπαγούς βήτα σέρβο Beta iS δίνει προτεραιότητα στην ροπή εντός ενός εύρους λειτουργίας 2.000-3.000 στροφές ανά λεπτό.με το ανώτατο όριο ταχύτητας που εξυπηρετεί τις ειδικές κινηματικές απαιτήσεις των ρομποτικών αρθρώσεων, όπου οι ελαφριά σύνδεσμοι πρέπει να επανατοποθετούνται σε υψηλές γωνιακές ταχύτητες μεταξύ των θέσεων εργασίας.

Ο άξονας του καρπού του ρομπότ κατά τη διάρκεια της διαδρομής διακίνησης υψηλής ταχύτητας ή της διαδρομής συγκόλλησης τόξου μπορεί να χρειαστεί να περιστραφεί μέσα σε μια καθορισμένη γωνία σε κλάσμα δευτερολέπτου.

Η ταχύτητα με την οποία ο κινητήρας μπορεί να επιτύχει και να διατηρήσει την εντοπισμένη γωνιακή ταχύτητα επηρεάζει άμεσα τον χρόνο κύκλου. the BiS1/6000 delivers the positioning speed that makes tight cycle time targets achievable — while the absolute encoder provides position continuity through power interruptions so the robot does not require a reference return on restart.

Ο σχεδιασμός των 8 πόλων με είσοδο κινητήρα 172V δίνει στο BiS1/6000 το συνδυασμό του συμπαγούς μεγέθους του ροτέρ, επαρκούς ροπής για την τάξη εξόδου του,και τα χαρακτηριστικά ηλεκτρικής συχνότητας συμβατά με το εύρος ζώνης ελέγχου ρεύματος του ενισχυτή βήτα iΣε 6.000 στροφές ανά λεπτό και 8 πόλους, η βασική ηλεκτρική συχνότητα είναι 400 Hz, το ανώτερο όριο του εύρους λειτουργίας του ενισχυτή beta iS για αυτή την κατηγορία κινητήρων.

Καθαρό σχοινί με πλήκτρο ∆ θετική κίνηση για εσωτερικές μεταδόσεις ρομπότ

Η κλειδαριά στον άξονα A06B-0116-B855#0048 παρέχει θετική περιστροφική δέσμευση μεταξύ του άξονα του κινητήρα και της εσωτερικής αρμονικής κίνησης του ρομπότ ή του κυκλοειδούς μειωτή.

Στις αρθρώσεις ρομπότ όπου η αναλογία μεταφοράς μεταξύ κινητήρα και αρθρωτικής ισχύος είναι σταθερή και υψηλής ∆αρμονικές ορμές προσφέρουν συνήθως αναλογίες 50:1 έως 160:Το άξονα του κινητήρα πρέπει να μεταδίδει την πλήρη ροπή του κινητήρα στην είσοδο του μειωτή με αξιόπιστο τρόπο., χωρίς καμία πιθανότητα ολίσθησης περιστροφής.

A plain slick shaft relying on friction clamping alone would carry the risk of slip at the motor-reducer interface under the shock loading that rapid direction reversals and high-acceleration positioning cycles impose.

Η κλειδαριά παρέχει θετική μηχανική κλειδαριά: η κλειδαριά εμπλέκει τόσο την κλειδαριά του άξονα όσο και την κλειδαριά του κόμβου εισόδου του μειωτή, δημιουργώντας μια περιστροφική κλειδαριά ανεξάρτητη από τη δύναμη συμπίεσης του κόμβου.

Η δύναμη συμπίεσης του κόμβου παρέχει αξιωτική κατακράτηση και ακτινική συγκεντριστικότητα.το κλειδί παρέχει την περιστροφική δέσμευση που δεν μπορεί να γλιστρήσει ανεξάρτητα από το ροπή φορτίο μέγεθος ή τον αριθμό των αντιστροφών κατεύθυνσης.

Για έναν άξονα ρομπότ που μπορεί να εκτελέσει εκατομμύρια κύκλους θέσης κατά τη διάρκεια της ζωής του,η αξιοπιστία της διεπαφής μετάδοσης ροπής δεν είναι περιθωριακή σκέψη ∙ είναι θεμελιώδης απαίτηση του μηχανικού σχεδιασμού.

90V συνεχής πέδης ∙ Ειδική απαίτηση κράτησης για το ρομπότ

Το φρένο συνεχούς ρεύματος 90V στο A06B-0116-B855#0048 είναι η πιο άμεσα διακριτική προδιαγραφή σε σύγκριση με την τυποποιημένη σειρά κινητήρων Beta iS, όπου τα φρένα χρησιμοποιούν 24V συνεχούς ρεύματος.

Οι προδιαγραφές των 90V ταιριάζουν με την τάση φρένων που χρησιμοποιείται στους κινητήρες της σειράς Alpha της Fanuc.και η χρήση του εδώ σε έναν κινητήρα ρομπότ Beta iSR αντικατοπτρίζει τις ειδικές απαιτήσεις ροπής και απόκρισης της εφαρμογής του ρομπότ.

Robot joints that are gravity-loaded — wrist and elbow joints on a vertical-articulated robot carrying an end-effector — require the brake to hold the joint position reliably whenever the servo is de-energised.

Η ροπή που συγκρατεί το φρένο πρέπει να υπερβαίνει τη μέγιστη βαρυτική ροπή που υφίσταται η άρθρωση σε οποιαδήποτε διαμόρφωση βραχίονα.Η σχεδίαση κυλινδρικής 90V DC επιτυγχάνει την απαιτούμενη ροπή συγκράτησης εντός του συμπαγούς περιβλήματος του πλαισίου BiS1/6000, όπου μια τροχιά 24V με την ίδια ροπή διατήρησης θα απαιτούσε μεγαλύτερη τροχιά ή διαφορετική διάταξη προφόρτωσης ελαστικών.

Η τροφοδοσία 90V πρέπει να προέρχεται από το κύκλωμα τροφοδοσίας ισχύος πέδησης του ελεγκτή ρομπότ, το οποίο έχει σχεδιαστεί για αυτή την τάση στα συστήματα ρομπότ Fanuc που χρησιμοποιούν αυτή την οικογένεια κινητήρων.

Η σύνδεση αυτού του κινητήρα σε τροφοδοσία πέδησης 24V παράγει την ίδια κατάσταση κρίσιμης βλάβης όπως η σύνδεση οποιασδήποτε 90V περιστροφής πέδησης σε 24V: η ηλεκτρομαγνητική δύναμη είναι ανεπαρκής για να ξεπεράσει το ελατήριο,το φρένο παραμένει μερικώς ενεργοποιημένο, ο κινητήρας λειτουργεί ενάντια σε συνεχή αντίσταση του φρένου και τόσο το φρένο όσο και το ελαστικό του κινητήρα υποφέρουν προοδευτική θερμική και μηχανική βλάβη.Επιβεβαιώστε ότι η τάση τροφοδοσίας πέδης του χειριστή ρομπότ είναι 90V DC.

IP67 Σφραγισμένη κατασκευή και το συμπλήρωμα #0048

Το #0048 προσδιορίζει τη συγκεκριμένη παραλλαγή κατασκευής με σφραγίδα IP67 και τη διαμόρφωση συνδέσμου που χρησιμοποιείται στο σχοινί καλωδίωσης της σειράς ρομπότ Fanuc.

IP67 provides complete dust exclusion and protection against temporary immersion — substantially stronger than the IP65 standard on most CNC machine tool servo motors — reflecting the operating environment of a robot arm that may operate in coolant-rich manufacturing cells, σταθμούς πλύσης με ψεκασμό ή σε άλλα περιβάλλοντα όπου το κινητό σώμα μπορεί να υποστεί άμεση επίθεση υγρού.

Η ονομασία IP67 απαιτεί να συναρμολογείται και να συντηρείται ορθά τόσο η σφραγίδα του σώματος του κινητήρα όσο και η δέσμευση του συνδέσμου κωδικοποιητή.

Ο σύνδεσμος ανατροφοδότησης παρέχει απόδοση IP67 μόνον όταν είναι πλήρως και σωστά ενεργοποιημένος. Ένας εν μέρει καθισμένος σύνδεσμος δημιουργεί ένα κενό που επιτρέπει την είσοδο υγρού στον κωδικοποιητή.που παράγουν σφάλματα ανατροφοδότησης ή κωδικούς συναγερμού κωδικοποιητήΟι διαδικασίες εγκατάστασης και συντήρησης του ρομπότ πρέπει να περιλαμβάνουν επιβεβαίωση ότι όλες οι συνδέσεις είναι πλήρως ενεργοποιημένες και κλειδωμένες πριν από τη λειτουργία.

Συνδυασμός ενισχυτή και ελεγκτή ρομπότ

Το A06B-0116-B855#0048 έχει σχεδιαστεί για χρήση σε συστήματα βιομηχανικών ρομπότ Fanuc,που τροφοδοτείται από τον ενισχυτή βήτα i σερβο στο ελεγκτή του ρομπότ ̇ το βiSVSP ή ισοδύναμη μονάδα στο ράφι ενισχυτή άξονα του ρομπότ.

Πρόκειται για κινητήρα άξονα ρομπότ και όχι για κινητήρα άξονα τροφοδοσίας μηχανήματος εργαλείου,και οι παράμετροί του ρυθμίζονται μέσω του συστήματος παραμέτρων servo του ελεγκτή ρομπότ και όχι μέσω της οθόνης ρυθμίσεων servo ενός εργαλείου μηχανής CNC.

The encoder fitted to the #0048 is an absolute type appropriate to the robot's startup behaviour — the robot re-establishes its joint positions from the absolute encoder data at power-up without requiring a mastering or reference return procedure, υπό την προϋπόθεση ότι η μπαταρία κωδικοποιητή (σε ρομπότ που χρησιμοποιούν απόλυτους κωδικοποιητές που υποστηρίζονται από μπαταρίες) διατηρείται εντός της διάρκειας ζωής.

Γενικές ερωτήσεις

Ερώτηση 1: Γιατί αυτός ο κινητήρας Beta iS έχει ένα φρένο 90V αντί για το φρένο 24V DC που βρίσκεται στα περισσότερα μοντέλα Beta iS;

Ο κινητήρας A06B-0116-B855#0048 είναι ένας κινητήρας της σειράς Beta iSR, ο οποίος χρησιμοποιείται για ρομπότ.που αντιστοιχεί στην τάση πέδησης που χρησιμοποιείται στους ελεγκτικούς κινητήρες της σειράς Alpha που βρίσκονται επίσης σε εφαρμογές ρομπότ.

Ο σχεδιασμός σπείρας φρένων 90V επιτυγχάνει τη ροπή συγκράτησης που απαιτείται για βαρυτικά φορτία στις αρθρώσεις του ρομπότ εντός του συμπαγούς πλαισίου BiS1/6000.Η σύνδεση αυτού του κινητήρα σε τροφοδοσία 24V αφήνει το φρένο μερικώς ενεργοποιημένο, και ο κινητήρας θα υποστεί βλάβη από συνεχή αντίσταση των φρένων.

Ε2: Ποια είναι η διαφορά μεταξύ του κινητήρα A06B-0116-B855#0048 και ενός τυποποιημένου κινητήρα BiS1/6000 Beta iS CNC;

Ο πυρήνας ηλεκτρομαγνητικού σχεδιασμού ∆ ονομαστική ισχύς, ταχύτητα, τάση, ∆ ∆ είναι ο ίδιος.Σφραγισμός IP67 (έναντι IP65 σε τυποποιημένους κινητήρες CNC), φρένο 90V (έναντι 24V στις τυποποιημένες παραλλαγές Beta iS CNC), τη διάταξη συνδέσμου # 0048 που ταιριάζει με τους ιμάντες καλωδίωσης ρομπότ Fanuc και τον ευθεία άξονα με κλειδί κατάλληλο για τις διεπαφές εσωτερικού μειωτή ρομπότ.

Ένας τυποποιημένος κινητήρας Beta iS1/6000 CNC δεν μπορεί να αντικατασταθεί απευθείας σε εγκατάσταση ρομπότ επειδή η τάση των φρένων, η σφραγίδα και η διαμόρφωση των συνδέσμων διαφέρουν.

Ε3: Τι σημαίνει το #0048;

Η επακόλουθο #0048 προσδιορίζει έναν συγκεκριμένο συνδυασμό παραλλαγών στη σειρά Fanuc Beta iSR,Η φράση αυτή προσδιορίζει την στερεωμένη κατασκευή IP67 με τη συγκεκριμένη διαμόρφωση συνδέσμου που χρησιμοποιείται στους ελεγκτές ρομπότ Fanuc..

Δεν είναι εναλλάξιμη με άλλες παραλλαγές επακόλουθου που μπορεί να έχουν διαφορετική διάταξη συνδέσμων, επίπεδα σφράγισης ή προδιαγραφές φρένων.

Κατά την παραγγελία ενός αντικαταστατικού κινητήρα για ένα ρομπότ Fanuc,ο πλήρης αριθμός τμήματος, συμπεριλαμβανομένου του #0048 πρέπει να ταιριάζει για να εξασφαλίζεται η μηχανική και ηλεκτρική συμβατότητα με το σύστημα καλωδίωσης και ελέγχου του ρομπότ..

Ε4: Με ποιο ενισχυτή και ελεγκτή ρομπότ είναι συμβατό το A06B-0116-B855#0048;

Ο κινητήρας αυτός έχει σχεδιαστεί για χρήση στα συστήματα βιομηχανικών ρομπότ της Fanuc. Ο ελεγκτής ρομπότ παρέχει τη λειτουργία του ενισχυτή σερβο μέσω της εσωτερικής βiSVSP ή ισοδύναμης μονάδας ενισχυτή άξονα.Δεν είναι διαμορφωμένο για άμεση χρήση με ανεξάρτητους ενισχυτές servo εργαλείων μηχανών CNC χωρίς την κατάλληλη διαμόρφωση παραμέτρων και καλωδίων.

Τα συγκεκριμένα μοντέλα ρομπότ Fanuc που χρησιμοποιούν αυτή τη σειρά κινητήρων περιλαμβάνουν εκείνα της σειράς συμπαγών αρθρωτών ρομπότ που χρησιμοποιούν την γενιά κινητήρων Beta iS / iSR.Επιβεβαιώστε το μοντέλο του ρομπότ έναντι του αριθμού του τμήματος του κινητήρα στην τεκμηρίωση ανταλλακτικών ρομπότ της Fanuc πριν παραγγείλετε.

Ε5: Ποιοι είναι οι σημαντικότεροι έλεγχοι κατά την αξιολόγηση ενός χρησιμοποιημένου A06B-0116-B855#0048;

Πρώτα δοκιμάστε το φρένο: εφαρμόστε 90V συνεχούς ρεύματος και βεβαιωθείτε ότι ο άξονας περιστρέφεται ελεύθερα χωρίς αντίσταση· αφαιρέστε το 90V και βεβαιωθείτε ότι ο άξονας κλειδώνει σταθερά.

Ένα φρένο που δεν απελευθερώνεται πλήρως σε 90V υποδηλώνει υποβάθμιση της τροχιάς του φρένου ή μηχανική φθορά· ένα φρένο που δεν κρατείται σταθερά υποδηλώνει βλάβη της πλάκας του φρένου ή της ελαστικής.Ελέγξτε την κλειδαριά του άξονα για φθορά ή παραμόρφωση από προηγούμενη εγκατάσταση μειωτή.

Ελέγξτε την κατάσταση του συνδετήρα κωδικοποιητή IP67 και το σωστό κάθισμα του συνδετήρα. Η μερικώς αποσυνδεδεμένη σύνδεση κινητήρα ρομπότ είναι η πιο κοινή αιτία κωδικών συναγερμού κωδικοποιητή στην υπηρεσία ρομπότ.Μέτρηση της αντίστασης περιστροφής για την ισορροπία φάσεων και της αντίστασης μόνωσης στη γη.

Η δοκιμή προετοιμασίας σε συμβατό ελεγκτή ρομπότ Fanuc με αυξητικές ταχύτητες με απόλυτη επαλήθευση της θέσης του κωδικοποιητή είναι ο σωστός τελικός έλεγχος πριν από την επιστροφή του κινητήρα στη λειτουργία.