ΓΕ FANUC BOARD A20B-2900-0450 A20B29000450 A2OB-29OO-O45O

FANUC A20B-2900-0450 | Ενότητα Ελέγχου R-J M32i — Ελεγκτής Ρομπότ FANUC, Ιαπωνικής Προέλευσης

Αριθμός Εξαρτήματος: A20B-2900-0450

Κατασκευαστής: FANUC Corporation (Ιαπωνία)

Τύπος Προϊόντος: Ενότητα Ελέγχου R-J M32i (PCB)

Σειρά Πλακέτας: A20B-2900

Συμβατά Συστήματα: Ελεγκτές Ρομπότ FANUC Σειράς R-J

Επισκόπηση

Το A20B-2900-0450 είναι η Ενότητα Ελέγχου R-J M32i για τους ελεγκτές ρομπότ της σειράς R-J της FANUC. Το R-J ήταν η κύρια πλατφόρμα ελεγκτή ρομπότ της FANUC για τη γενιά του — ο ελεγκτής που διαχειριζόταν όλες τις πτυχές της κίνησης του ρομπότ, την εκτέλεση προγραμμάτων, τις εισόδους/εξόδους και την επικοινωνία για τους βιομηχανικούς βραχίονες ρομπότ της FANUC.

Η ενότητα M32i είναι η κεντρική πλακέτα επεξεργασίας του ελεγκτή: το εξάρτημα που εκτελεί το λογισμικό ελέγχου του ρομπότ, εκτελεί τα προγράμματα κίνησης, διαχειρίζεται τη διεπαφή του χειριστηρίου διδασκαλίας και συντονίζει τους σερβοκινητήρες για όλους τους άξονες του ρομπότ.

Οι ελεγκτές ρομπότ FANUC από τη γενιά R-J παρέμειναν σε λειτουργία σε εφαρμογές συναρμολόγησης αυτοκινήτων, συγκόλλησης με τόξο, χειρισμού υλικών και φόρτωσης εξαρτημάτων για πολλά χρόνια. Αυτοί οι ελεγκτές παραμένουν σε παραγωγική χρήση σε εγκαταστάσεις που συντηρούν τον στόλο ρομπότ τους. Όταν η ενότητα M32i αποτύχει, το ρομπότ δεν λειτουργεί — η κίνηση είναι αδύνατη χωρίς τον κεντρικό επεξεργαστή.

Το A20B-2900-0450 είναι το ανταλλακτικό που αποκαθιστά τη λειτουργία σε έναν ελαττωματικό ελεγκτή.

Βασικές Προδιαγραφές

Η Αρχιτεκτονική του Ελεγκτή R-J

Οι ελεγκτές FANUC R-J χρησιμοποιούσαν μια αρθρωτή αρχιτεκτονική πλακετών. Η ενότητα M32i ήταν ο κύριος επεξεργαστής — εκτελούσε το λειτουργικό λογισμικό του ρομπότ, εκτελούσε προγράμματα κίνησης και διαχειριζόταν όλες τις λειτουργίες ελέγχου υψηλού επιπέδου. Οι υποστηρικτικές πλακέτες χειρίζονταν την επικοινωνία σερβοκινητήρων, τις εισόδους/εξόδους και τις περιφερειακές διεπαφές, αλλά όλες εξαρτώνταν από την ενότητα M32i για τον συντονισμό τους.

Αυτή η αρθρωτότητα ήταν σκόπιμη. Μεμονωμένες πλακέτες μπορούσαν να αντικατασταθούν ανεξάρτητα όταν αποτύγχαν, χωρίς να απαιτείται η αντικατάσταση ολόκληρου του ελεγκτή.

Η ενότητα M32i ήταν το πιο κρίσιμο μεμονωμένο εξάρτημα — μια αποτυχία εδώ σταματούσε το ρομπότ ανεξάρτητα από την κατάσταση όλων των άλλων πλακετών.

Η ενότητα συνδέεται στη δομή της κύριας πλακέτας του ελεγκτή μέσω καθορισμένων συνδετήρων.

Μετά την εγκατάσταση μιας αντικαταστατικής ενότητας, το λογισμικό του ρομπότ — προγράμματα, μεταβλητές συστήματος, δεδομένα βαθμονόμησης — πρέπει να αποκατασταθεί από αντίγραφο ασφαλείας. 

Το υλικό της ενότητας παρέχει την επεξεργαστική ικανότητα. το περιεχόμενο του λογισμικού καθορίζει τι κάνει το ρομπότ με αυτό.

Βαθμονόμηση Ρομπότ και Αντικατάσταση Ενότητας

Τα δεδομένα βαθμονόμησης είναι μια από τις πιο κρίσιμες πληροφορίες σε έναν ελεγκτή ρομπότ. Είναι η βαθμονόμηση που συνδέει τις θέσεις των κωδικοποιητών των αρθρώσεων του ρομπότ με τη φυσική θέση του ρομπότ στο χώρο. Εάν χαθούν τα δεδομένα βαθμονόμησης — κάτι που συμβαίνει όταν η SRAM του ελεγκτή χάνει τροφοδοσία ή δεν έχει αντίγραφο ασφαλείας — το ρομπότ δεν γνωρίζει πού βρίσκεται.

Απαιτείται φυσική επανα-βαθμονόμηση πριν το ρομπότ μπορεί να χρησιμοποιηθεί για εργασίες ακριβείας.

Κατά την αντικατάσταση του A20B-2900-0450, τα δεδομένα βαθμονόμησης πρέπει να αποκατασταθούν από αντίγραφο ασφαλείας μαζί με όλα τα άλλα δεδομένα συστήματος. Εάν δεν υπάρχει αντίγραφο ασφαλείας, το ρομπότ πρέπει να επανα-βαθμονομηθεί φυσικά σε κάθε άξονα χρησιμοποιώντας εξαρτήματα αναφοράς ή σημάδια αναφοράς.

Αυτή η διαδικασία απαιτεί εξειδικευμένο προσωπικό και καταλαμβάνει σημαντικό χρόνο παραγωγής.

Πάντα να λαμβάνετε ένα πλήρες αντίγραφο ασφαλείας πριν από οποιαδήποτε εργασία στην πλακέτα του ελεγκτή.

Ένα πλήρες, τρέχον αντίγραφο ασφαλείας μετατρέπει την αντικατάσταση μιας πλακέτας από ένα δυνητικά ημερήσιο γεγονός σε μια ωριαία διαδικασία.

Επαναφόρτωση Λογισμικού Μετά την Αντικατάσταση

Μετά την αντικατάσταση της ενότητας, το περιβάλλον λογισμικού του ελεγκτή ρομπότ πρέπει να αναδομηθεί συστηματικά:

Φορτώστε το λογισμικό συστήματος από το αρχικό μέσο λογισμικού του ελεγκτή ή από ένα αντίγραφο ασφαλείας FROM. Στη συνέχεια, επαναφέρετε όλα τα προγράμματα ρομπότ και τις μεταβλητές συστήματος, συμπεριλαμβανομένων των δεδομένων βαθμονόμησης, των πλαισίων εργαλείων, των πλαισίων χρήστη και των αναθέσεων εισόδου/εξόδου.

Τέλος, επαληθεύστε τη λειτουργία εκτελώντας το ρομπότ στις προγραμματισμένες θέσεις του με χαμηλή ταχύτητα πριν επιστρέψετε στην παραγωγή.

Κάθε βήμα είναι απαραίτητο.

Η παράλειψη οποιουδήποτε βήματος ενέχει κίνδυνο λανθασμένης κίνησης του ρομπότ που θα μπορούσε να προκαλέσει ζημιά σε εργαλεία, εξαρτήματα ή στο ίδιο το ρομπότ.

Συχνές Ερωτήσεις

Ε1: Ο ελεγκτής ρομπότ R-J ενεργοποιείται αλλά εμφανίζει σφάλμα συστήματος πριν το χειριστήριο διδασκαλίας ανταποκριθεί. Είναι η ενότητα M32i η πιθανή αιτία;

Ένα σφάλμα συστήματος που εμποδίζει το χειριστήριο διδασκαλίας να ανταποκριθεί υποδηλώνει ότι η ενότητα CPU δεν μπορεί να ολοκληρώσει την αρχικοποίησή της.

Αυτό είναι σύμφωνο με βλάβη της ενότητας M32i. Επιβεβαιώστε πρώτα ότι οι τάσεις τροφοδοσίας του ελεγκτή είναι σωστές — ανεπαρκής τάση μπορεί να εμποδίσει οποιονδήποτε επεξεργαστή να ξεκινήσει. 

Εάν η τροφοδοσία είναι σωστή και το σφάλμα επιμένει, η ενότητα M32i είναι ο κύριος ύποπτος.

Ε2: Μετά την αντικατάσταση της ενότητας M32i, το ρομπότ εμφανίζει σφάλμα βαθμονόμησης σε όλους τους άξονες. Είναι αναμενόμενο αυτό;

Τα δεδομένα βαθμονόμησης αποθηκεύονται σε SRAM με εφεδρική μπαταρία. Εάν τα δεδομένα της SRAM ήταν άθικτα και η εφεδρική μπαταρία λειτουργούσε, τα δεδομένα βαθμονόμησης θα έπρεπε να επιβιώσουν από την αντικατάσταση της ενότητας.

Εάν τα δεδομένα βαθμονόμησης δεν είχαν αντίγραφο ασφαλείας και απουσιάζουν μετά την αλλαγή, απαιτείται φυσική επανα-βαθμονόμηση. 

Ελέγξτε την οθόνη μεταβλητών συστήματος για τιμές βαθμονόμησης — εάν όλοι οι άξονες εμφανίζουν μηδέν ή κανένα δεδομένο βαθμονόμησης, απαιτείται επανα-βαθμονόμηση.

Ε3: Τα προγράμματα του ρομπότ επιβίωσαν από την αντικατάσταση της ενότητας, αλλά το ρομπότ κινείται λανθασμένα. Τι θα μπορούσε να προκαλέσει αυτό;

Λανθασμένη κίνηση του ρομπότ μετά από αλλαγή ενότητας συνήθως υποδηλώνει λανθασμένα δεδομένα πλαισίου εργαλείου ή πλαισίου χρήστη, ή δεδομένα βαθμονόμησης που δεν ταιριάζουν με τη φυσική βαθμονόμηση του ρομπότ. Επαληθεύστε τα δεδομένα πλαισίου εργαλείου και πλαισίου χρήστη σε σχέση με τα αρχεία πριν την αντικατάσταση.

Εκτελέστε κάθε άξονα με αργή χειροκίνητη κίνηση για να επιβεβαιώσετε ότι η κατεύθυνση και η κλίμακα είναι σωστές πριν από οποιαδήποτε εκτέλεση προγράμματος.

Ε4: Μπορεί να χρησιμοποιηθεί το A20B-2900-0450 από ένα άλλο ρομπότ της ίδιας σειράς ως αντικατάσταση;

Εάν ο αριθμός εξαρτήματος είναι πανομοιότυπος, το υλικό είναι συμβατό. Το περιεχόμενο του λογισμικού από το ρομπότ-δότη θα διαφέρει.

Αντιμετωπίστε την αντικαταστατική ενότητα ως κενό υλικό και επαναφέρετε το λογισμικό του ρομπότ-στόχου από τα δικά του αρχεία αντιγράφων ασφαλείας. 

Ποτέ μην υποθέτετε ότι τα προγράμματα ή οι παράμετροι από ένα ρομπότ-δότη είναι εφαρμόσιμα.

Ε5: Πώς γίνεται η δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας των δεδομένων βαθμονόμησης για προστασία από μελλοντικές βλάβες ενότητας;

Τα δεδομένα βαθμονόμησης περιλαμβάνονται σε ένα πλήρες αντίγραφο ασφαλείας SRAM από το μενού συστήματος του χειριστηρίου διδασκαλίας.

Αυτό το αντίγραφο ασφαλείας γράφει όλες τις μεταβλητές συστήματος, συμπεριλαμβανομένων των δεδομένων βαθμονόμησης, σε ένα αρχείο κάρτας μνήμης. Επισημάνετε την κάρτα με το αναγνωριστικό του ρομπότ και την ημερομηνία. 

Αποθηκεύστε πολλαπλές γενιές αντιγράφων ασφαλείας. Δημιουργήστε ξανά αντίγραφο ασφαλείας κάθε φορά που γίνεται νέα βαθμονόμηση.