1 PC Νέο Fanuc A16B-3200-0612 Πίνακας PCB A16B32000612 A16B-32OO-O612

FANUC A16B-3200-0612∙ 6-άξονας ενισχυτής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρικής κυλινδρίας

Σύνοψη

ΗFANUC A16B-3200-0612είναι ένα ενισχυτικό PCB σερβοκίνησης της σειράς A16B-3200 της FANUC η οικογένεια των κυκλωτικών κυκλωμάτων που καλύπτουν τις πλατφόρμες ελέγχου CNC και ρομπότ της FANUC από τα τέλη της δεκαετίας του 1990 έως τη δεκαετία του 2010.

Η σειρά A16B-3200 είναι ευρεία: περιλαμβάνει κύρια πλαίσια CPU, κύρια πλαίσια ρομπότ, πλαίσια PCB ελέγχου servo drive και πλαίσια επικοινωνιακών διεπαφών σε πολλαπλές γενιές προϊόντων FANUC.

Η ταυτότητα της παραλλαγής -0612 ως PCB ενισχυτή 6-άξονας σερβοκίνησης επιβεβαιώνεται από τη φυσική κατασκευή της ∙ πολλαπλά πακέτα IC υψηλής ισχύος με συγκροτήματα ψυκτικών που διατίθενται σε όλη την πλακέτα,κάθε υπεύθυνη για τα σήματα κίνησης πύλης στις IGBT ενός αξόνου παροχής.

Σε ένα ρομπότ FANUC ή σε πολυάξονα κιβώτια CNC,το ηλεκτρονικό σύστημα ελέγχου με ελεγχόμενο κέντρο (servo control electronics) βρίσκεται ανάμεσα στην έξοδο εντολών του ελεγκτή CNC/ρομπότ και το φυσικό στάδιο ισχύος IGBT που παρέχει ρεύμα στους ελεγχόμενους κινητήρες.

Το A16B-3200-0612 καταλαμβάνει αυτή την κρίσιμη ενδιάμεση θέση, λαμβάνει εντολές θέσης άξονα και ταχύτητας από το ρομπότ ή το CNC CPU, εκτελεί τους υπολογισμούς κυκλώματος ελέγχου σε πραγματικό χρόνο,και παράγει τα σήματα PWM που οδηγούν τους ημιαγωγούς ισχύος.

Χωρίς ένα λειτουργικό PCB ελέγχου με ελεγκτή, δεν είναι δυνατή καμία κίνηση άξονα, ανεξάρτητα από την κατάσταση του κινητήρα, της μηχανικής κίνησης ή της παροχής ενέργειας.

Ο ελεγκτής R-30iA Mate στον οποίο εντοπίστηκε το A16B-3200-0612 είναι ο μικροσκοπικός ελεγκτής ρομπότ της FANUC που έχει σχεδιαστεί για μικρότερα ρομπότ ∙ ο R-2000iA Mate, M-10iA, M-20iAκαι συναφείς σειρές συμπαγών ρομπότ που συνήθως βρίσκονται σε συναρμολόγηση, χειρισμός υλικών, συγκόλληση και εφαρμογές επιλογής και θέσης.

Ο R-30iA Mate έχει συμπαγή μορφή και ενσωματώνει την παροχή ενέργειας, τον ενισχυτή και τα ηλεκτρονικά ελέγχου σε ένα πυκνό ντουλάπι.καθιστώντας την εφοδιαστικότητα σε επίπεδο πλακέτας την προτιμώμενη προσέγγιση συντήρησης και όχι την πλήρη αντικατάσταση του ελεγκτή.

Βασικές προδιαγραφές

Έξι-άξονες ελεγχόμενος ∆ημοθεσία ∆ημοθεσία

Ένα 6άξονα κυκλικό πλάνο ελέγχου χειρίζεται τον ταυτόχρονο, ανεξάρτητο έλεγχο έξι άξων κινητήρα ̇ των έξι αρθρώσεων ενός τυπικού βιομηχανικού ρομπότ (J1 έως J6).

Κάθε άξονας απαιτεί το δικό του βρόχο ελέγχου που εκτελείται στη συχνότητα φορέα PWM (συνήθως 4 ̇ 8 kHz): ανάγνωση της θέσης του κοινού κωδικοποιητή, σύγκριση με την εντοπισμένη θέση,υπολογισμός της τρέχουσας αναφοράς μέσω της ταχύτητας και του σφάλματος θέσης, και παράγει τον κατάλληλο κύκλο λειτουργίας PWM για τη γέφυρα IGBT του άξονα.

Και οι έξι βρόχοι εκτελούνται παράλληλα, κάθε κύκλο PWM, χωρίς να διακόπτονται ο ένας τον άλλον.

Η θερμική αποσύνθεση που είναι ορατή στο A16B-3200-0612 αντικατοπτρίζει το θερμικό φορτίο από την ταυτόχρονη λειτουργία έξι κυκλωμάτων κίνησης πύλης υψηλής συχνότητας.

Τα διακυμάνσεις διακυβέρνησης πύλης εξαλείφουν ισχύ ανάλογα με το φορτίο πύλης των IGBT που οδηγούν, την τάση κίνησης πύλης και τη συχνότητα εναλλαγής.

Σε 6kHz PWM σε έξι άξονες, η συνδυασμένη διάσπαση κίνησης πύλης είναι σημαντική ∙ οι ψυκτικοί διασφαλίζουν ότι τα IC κίνησης πύλης παραμένουν εντός της μέγιστης θερμοκρασίας σύνδεσης τους,αποτρέποντας τη θερμικά προκαλούμενη παραίτηση που θα υποβαθμίσει τις επιδόσεις του σερβοενεργοποιητή ή θα προκαλέσει πρόωρη βλάβη του IC.

Προσδιορισμός αποτυχημένου A16B-3200-0612

Όταν το ενισχυτικό PCB με ελεγχόμενη κίνηση αποτυγχάνει σε ένα R-30iA Mate ή παρόμοιο σύστημα, ο ελεγκτής του ρομπότ δεν μπορεί να καθορίσει την κατάσταση ελεγχόμενης λειτουργίας.

Το μενταγιόν εμφανίζει συνήθως συναγερμούς της κατηγορίας των συστημάτων σερβοεπιταγών ∙ κωδικούς SRVO-αναγρύπνησης στην ορολογία ρομπότ FANUC ∙ που υποδεικνύουν σφάλματα επικοινωνίας σερβοεπιταγών σε επίπεδο άξονα ή σφάλματα κίνησης.

Οι κοινές παρουσιάσεις περιλαμβάνουν:

Πολλαπλός συναγερμός ταυτόχρονα:Επειδή το A16B-3200-0612 χειρίζεται και τους έξι άξονες, μια βλάβη του πίνακα συχνά επηρεάζει όλους τους άξονες ταυτόχρονα και όχι μόνο έναν.ή πρόβλημα κωδικοποιητή από μια βλάβη της πλακέτας.

Δεν μπορεί να καθοριστεί η ετοιμότητα παροχής μετά τον κύκλο ισχύος:Η ακολουθία εκκίνησης του κινητήρα, η οποία περιλαμβάνει την πλακέτα ενισχυτή σερβο που επιβεβαιώνει τις πηγές τροφοδοσίας και τα κυκλώματα οδηγού πύλης, αποτυγχάνει επανειλημμένα παρά τις σαφείς τάσεις τροφοδοσίας.

Ειδικοί κωδικοί συναγερμού:SRVO-047 (λάθος ταχύτητας του κινητήρα σερβοκινητήρα) σε πολλαπλούς άξονες ή σερβοαλαρμούς τύπου επικοινωνίας, σε συνδυασμό με την απουσία οποιασδήποτε μηχανικής ή μηχανικής βλάβης, δείχνει το PCB του ενισχυτή ως την πηγή βλάβης.

Γενικές ερωτήσεις

Ε: Μπορεί η A16B-3200-0612 να χρησιμοποιηθεί σε άλλα συστήματα εκτός της R-30iA Mate και πώς επιβεβαιώνεται η συμβατότητα;

Η σειρά A16B-3200-0612 εντοπίστηκε στους ελεγκτές R-30iA Mate, αλλά η σειρά A16B-3200 καλύπτει πολλαπλές πλατφόρμες FANUC.Η συμβατότητα με ένα συγκεκριμένο σύστημα απαιτεί τη συμμόρφωση της διάταξης των συνδέσμων της πλακέτας, τις διαστάσεις των τρύπων και το πρωτόκολλο διεπαφής με την αρχιτεκτονική πίσω πλάτους και servo drive του συστήματος στόχου.

Προτού παραγγείλετε ένα σύστημα διαφορετικό από το R-30iA Mate, επιβεβαιώστε τον αριθμό του εξαρτήματος στο εγχειρίδιο συντήρησης ή στον κατάλογο ανταλλακτικών του ελεγκτή.

Η τοποθέτηση μιας πλακέτας με ασυμβίβαστα πινάκια ή πρωτόκολλα μπορεί να βλάψει τόσο την πλακέτα όσο και το σύστημα.

Ε2: Η πλακέτα απομακρύνθηκε από μηχάνημα που έχει απομακρυνθεί από λειτουργία και δεν έχει υποβληθεί σε ξεχωριστή δοκιμή.

Ένα μη δοκιμασμένο πλάνο που αφαιρείται από ένα σύστημα που έχει διακοπεί από λειτουργία αντιπροσωπεύει ένα άγνωστο επίπεδο ποιότητας, μπορεί να είναι πλήρως λειτουργικό ή μπορεί να έχει αποτύχει από το ίδιο γεγονός που κατέστρεψε το μηχάνημα.

Πριν από την εγκατάσταση σε σύστημα παραγωγής, η πλακέτα θα πρέπει να δοκιμάζεται σε συμβατή συσκευή δοκιμής, εάν είναι δυνατόν, ή να εγκατασταθεί με πλήρη επίγνωση ότι η πρώτη ενεργοποίηση είναι ουσιαστικά δοκιμή πεδίου.Διαθέτηση εφεδρικού σχεδίου (άλλη εφεδρική σανίδα), ή ένα κέντρο επισκευής σε αναμονή) πριν από την εγκατάσταση μιας μη δοκιμασμένης πλακέτας σε ένα ρομπότ παραγωγής ελαχιστοποιεί τον κίνδυνο διακοπής λειτουργίας.

Ε3: Ποια εργαλεία ή εγκαταστάσεις δοκιμών απαιτούνται για την επαλήθευση του A16B-3200-0612 πριν από την εγκατάσταση;

Για την ορθή δοκιμή απαιτείται συμβατός ρομπότ FANUC ή δοκιμαστικός σταθμός χειριστή CNC, ̇ ο ίδιος τύπος χειριστή για τον οποίο έχει σχεδιαστεί η πλακέτα, ̇ με ενεργειακές πηγές λειτουργικού ενισχυτή σερβο,ένα σύνολο από εφοδιαστικούς κινητήρες (ή αντίστοιχους φορτίου) που συνδέονται, και την ικανότητα να εκτελεί εντολές κίνησης ρομπότ.

Τα εξειδικευμένα κέντρα επισκευής της FANUC διατηρούν τέτοιες εγκαταστάσεις δοκιμών ειδικά για επαλήθευση σε επίπεδο επιφάνειας.

Χωρίς συμβατή συσκευή, η λειτουργική δοκιμή στην μηχανή παραγωγής-στόχο είναι η μόνη επιλογή, η οποία συνεπάγεται τον κίνδυνο παρατεταμένου χρόνου στάσης λειτουργίας εάν η πλακέτα αντικατάστασης είναι επίσης ελαττωματική.

ΕΡΩΤΗΣΗ 4: Οι ψυγείς σε τρία από τα τσιπ λείπουν από την επιφάνεια.

Η έλλειψη απορροφητήρων θερμότητας στα διασυνοριακά συστήματα κίνησης πύλης αυξάνει τον κίνδυνο θερμικής βλάβης κατά τη διάρκεια της λειτουργίας.αλλά μπορεί να υπερθερμανθεί σε συνεχή λειτουργία υψηλής συχνότητας σε θερμό περιβάλλον.

Πριν από την εγκατάσταση, οι ελλείπτες θερμοκηλίδες πρέπει να αντικαθίστανται με κατάλληλη θερμική ένωση και ισοδύναμο υλικό θερμοκηλίδας.

Το μέγεθος του πακέτου IC και η διάχυση ισχύος καθορίζουν την ορθή προδιαγραφή του απορροφητήρα θερμότητας ̇ συμβουλευτείτε το σχετικό δελτίο δεδομένων IC για τις απαιτήσεις θερμικής αντίστασης.

Ε5: Ποιο αντίγραφο ή ποια τεκμηρίωση πρέπει να παρασκευαστεί από την αρχική μηχανή πριν αντικατασταθεί η A16B-3200-0612;

Για τα συστήματα ρομπότ, αντίγραφο ασφαλείας: όλα τα προγράμματα ρομπότ (οθόνη PROG ∙ αντίγραφο ασφαλείας ALL.TP), όλες οι παραμέτροι συστήματος ( αρχείο SYSVAR),τα δεδομένα μάστερ (θέσεις αναφοράς του κοινού κωδικοποιητή κρίσιμη για την ακρίβεια του ρομπότ μετά την αντικατάσταση της πλακέτας), και τυχόν δεδομένα διαμόρφωσης I/O.

Για τα συστήματα CNC, αντίγραφο ασφαλείας: όλες οι παραμέτρους CNC, σκάλα PMC και προγράμματα εξαρτημάτων.

Το ίδιο το κυκλικό πλάνο ελέγχου με ελεγκτή δεν αποθηκεύει αυτά τα δεδομένα (είναι χωρίς κατάσταση από την άποψη των δεδομένων της μηχανής), but the replacement procedure may require a servo reboot sequence that clears certain volatile servo states — all critical data should be externally backed up before beginning any board replacement in a production system.