1 PC Χρησιμοποιημένη πλακέτα PCB Fanuc A16B-3200-0601 Σε καλή κατάσταση A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601∙ R-30iA Κεντρική CPU PCB ∆ιαλογισμός αισθητήρα δύναμης, FANUC R-J3iC και R-30iA Ρομποτικοί ελεγκτές, A05B-2500-H002, Ιαπωνία Προέλευση

Σύνοψη

ΗFANUC A16B-3200-0601είναι η κύρια πλακέτα CPU για τους χειριστές ρομπότ FANUC R-J3iC και R-30iA που έχουν παραγγελθεί με την επιλογή Force Sensor.

Είναι στενά συνδεδεμένο με την τυπική πλακέτα A16B-3200-0600 οι δύο πλακέτες έχουν τις ίδιες φυσικές διαστάσεις, την ίδια διάταξη συνδέσμων,και την ίδια συμβατότητα θυγατρικής κάρτας, αλλά το -0601 περιλαμβάνει πρόσθετα κυκλώματα διεπαφής που το -0600 δεν διαθέτει: ο εξοπλισμός που απαιτείται για τη σύνδεση και την επικοινωνία με τις μονάδες αισθητήρων δύναμης/τροπής της FANUC.

Η επιλογή αισθητήρα δύναμης είναι αυτό που επιτρέπει σε ένα ρομπότ FANUC να εξασκείται σε συμμόρφωση με την κίνηση, ρυθμίζοντας την τροχιά του σε πραγματικό χρόνο με βάση τις δυνάμεις που αισθάνεται στον καρπό του ή τον τελικό ενεργοποιητή.Χωρίς ανίχνευση δύναμης, ένα ρομπότ ακολουθεί την προγραμματισμένη πορεία του ανεξάρτητα από τις δυνάμεις που αναπτύσσονται στο εργαλείο: αν το ρομπότ πιέσει ένα μέρος σε ένα εξαρτήμα με υπερβολική δύναμη,ή αντιμετωπίζει απροσδόκητη αντίσταση κατά τη διάρκεια μιας λειτουργίας εισαγωγής, δεν έχει μηχανισμό ανατροφοδότησης για προσαρμογή.

Με την επιλογή αισθητήρα δύναμης, το λογισμικό ελέγχου του ρομπότ διαβάζει συνεχώς την έξοδο του αισθητήρα δύναμης, το συγκρίνει με ένα προγραμματισμένο σημείο ρύθμισης δύναμης ή φάκελο,και ρυθμίζει ταχύτητες άξονα και θέσεις για να διατηρήσει την επιθυμητή δύναμη ή το προφίλ συμμόρφωσης.

The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.

This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.

Βασικές προδιαγραφές

Εφαρμογές αισθητήρων δύναμης όπου το -0601 επιτρέπει το -0600 δεν μπορεί

Η επιλογή Force Sensor ανοίγει μια κατηγορία ρομποτικών καθηκόντων που είναι πολύ δύσκολο να εκτελεστούν αξιόπιστα με έλεγχο μόνο της θέσης.

Τα καθήκοντα αυτά έχουν ένα κοινό χαρακτηριστικό: η επιτυχία δεν εξαρτάται μόνο από την επίτευξη της σωστής θέσης.αλλά κατά την εφαρμογή της σωστής δύναμης και τη σωστή θέση και τη σωστή δύναμη μπορεί να διαφέρει από κύκλο σε κύκλο λόγω των ανοχής των τμημάτων, διακύμανση της επιφάνειας ή μεταβλητότητα του εργαστηρίου.

Ρομποτική συναρμολόγηση με συμμορφούμενη εισαγωγή:Η εισαγωγή ενός άξονα σε μια τρύπα, ενός συνδετήρα σε μια πρίζα ή ενός ρουλεμάν σε ένα περίβλημα απαιτεί το μέρος να ευθυγραμμίζεται και στη συνέχεια να πιέζεται με ελεγχόμενη δύναμη.Εάν τα μέρη δεν είναι τέλεια ευθυγραμμισμένα κατά την έναρξη της εισαγωγήςΤο ρομπότ πιέζει πιο δυνατά κατά της διαταραχής ευθυγράμμισης.

Ο συμβατός έλεγχος δύναμης επιτρέπει στο ρομπότ να αισθανθεί τη δύναμη της παραστροφής και να προσαρμόσει την τροχιά του για να βρει το μονοπάτι της μικρότερης αντίστασης.ολοκληρώνει επιτυχώς την εισαγωγή ακόμη και με μέτρια διακύμανση από μέρος σε μέρος.

Παρακολούθηση επιφάνειας και άλεση:Οι εργασίες άλεσης, αποσίδωσης και γυάλωσης απαιτούν σταθερή δύναμη επαφής με μια επιφάνεια.Ο έλεγχος θέσης δεν μπορεί να διατηρήσει σταθερή δύναμη ενάντια στις ανωμαλίες της επιφάνειας ̇ η δύναμη ποικίλλει με την επιφάνεια.

Ο έλεγχος δύναμης διαβάζει την πραγματική δύναμη επαφής και ρυθμίζει τη φυσιολογική θέση του ρομπότ στην επιφάνεια για να διατηρήσει την καθορισμένη δύναμη.που παράγει συνεπή αφαίρεση υλικού ή τελική επιφάνεια ανεξάρτητα από τις διακυμάνσεις της επιφάνειας.

Επιθεώρηση μεμονωμένου μέρους με ανιχνευτές επαφής:Για τη μέτρηση των διαστάσεων των μερών με ανιχνευτή επαφής απαιτείται η εφαρμογή ελεγχόμενης δύναμης καθίσματος ώστε να εξασφαλίζεται η πλήρης επαφή του ανιχνευτή χωρίς υπερφόρτωση του μηχανισμού του ανιχνευτή.

Η ανίχνευση που ελέγχεται με δύναμη εφαρμόζει την προγραμματισμένη δύναμη καθίσματος και στη συνέχεια διαβάζει τη θέση συνδυάζοντας τη δύναμη και την ανίχνευση θέσης για ακριβή διμερή επιθεώρηση.

Το -0600 έναντι -0601 Τι αλλαγές υπάρχουν μεταξύ των προτύπων και των επιλογών αισθητήρα δύναμης

Από την άποψη του προγραμματισμού ρομπότ και ελέγχου κίνησης,Τα ρομπότ που είναι εξοπλισμένα με το A16B-3200-0601 φαίνονται πανομοιότυπα με τα ρομπότ με το A16B-3200-0600 για όλες τις τυπικές λειτουργίες του ρομπότ ̇ κίνηση σημείο προς σημείο, κίνηση τόξου, γραμμική και κυκλική παρεμβολή, όλα λειτουργούν μέσω των ίδιων μεθόδων προγραμματισμού και διεπαφών.

Η επιλογή Force Sensor προσθέτει μια πρόσθετη πηγή δεδομένων (η ανάγνωση του αισθητήρα) και πρόσθετες κατασκευές προγραμματισμού (θέσεις ισχύος, πλαίσια συμμόρφωσης,(π.χ. τύποι κίνησης με ελεγχόμενη δύναμη) στο περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ.

Από την άποψη του υλικού, το A16B-3200-0601 έχει τη σύνδεση αισθητήρα δύναμης και τα συναφή κυκλώματα διεπαφής που λείπουν από το -0600.

A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.

Αντίθετα, ένας ελεγκτής που είναι κατασκευασμένος με την πλακέτα -0601 Force Sensor μπορεί να χρησιμοποιεί την επιλογή αισθητήρα δύναμης ή μπορεί να λειτουργεί χωρίς συνδεδεμένο αισθητήρα (τρέχοντας ως ένα τυποποιημένο ρομπότ στον έλεγχο θέσης),κάνοντας το -0601 ένα υπερσύνολο των δυνατοτήτων του -0600.

Αντικατάσταση του εντύπου A16B-3200-0601

Όλες οι εκτιμήσεις για τη δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας και την αποκατάσταση δεδομένων που ισχύουν για την αντικατάσταση του τυπικού πίνακα A16B-3200-0600 ισχύουν εξίσου εδώ ∙ τα προγράμματα ρομπότ, τα δεδομένα διαχείρισης, οι παράμετροι του συστήματος, οι συντεταγμένες εργαλείων,και τα πλαίσια χρήστη πρέπει να είναι όλα αντιγράφημα πριν από την αντικατάσταση της πλακέτας και να αποκατασταθεί μετά.

Η επιλογή Force Sensor προσθέτει μια πρόσθετη κατηγορία δεδομένων σε αυτή την απαίτηση ασφαλείας: τη διαμόρφωση αισθητήρα δύναμης, συμπεριλαμβανομένου του πλαισίου εγκατάστασης αισθητήρα, τα δεδομένα βαθμονόμησης αισθητήρα,και τυχόν παραμέτρους αισθητήρα δύναμης που μπορεί να έχουν προσαρμοστεί για την συγκεκριμένη εγκατάσταση.

Εάν τα δεδομένα βαθμονόμησης του αισθητήρα δύναμης χαθούν και πρέπει να αποκατασταθούν,ο αισθητήρας πρέπει να επανακανονίζεται φυσικά με το ρομπότ σε γνωστή θέση αναφοράς, διαδικασία που περιγράφεται στο εγχειρίδιο εγκατάστασης και συντήρησης του αισθητήρα δύναμης.

Η διασφάλιση ότι τα δεδομένα αυτά περιλαμβάνονται στο αντίγραφο ασφαλείας εικόνας του ελεγκτή πριν από την αφαίρεση της πλακέτας εξοικονομεί σημαντικό χρόνο επαναχρηματοδότησης.

Κατά την παραγγελία αντικαταστάτη A16B-3200-0601, επιβεβαιώστε την προδιαγραφή παραγγελίας A05B-2500-H002 ∙ δεν αντικαθιστά το πρότυπο A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) σε εφαρμογή αισθητήρα δύναμης,δεδομένου ότι η τυποποιημένη πλακέτα δεν διαθέτει το απαραίτητο υλικό για τη λειτουργία αισθητήρα δύναμης.

Γενικές ερωτήσεις

Ερώτηση 1: Ένα ρομπότ με τη δυνατότητα αισθητήρα δύναμης δείχνει συναγερμό "SRVO-062 BZAL" μετά την αντικατάσταση της κύριας πλακέτας.

Το SRVO-062 (BZAL) είναι ένας συναγερμός μηδενικής λειτουργίας της μπαταρίας ∙ η εφεδρική μπαταρία του κωδικοποιητή παλμού (κωδικοποιητή) για την ανίχνευση της απόλυτης θέσης έχει αποτύχει ή τα δεδομένα χάθηκαν κατά την αντικατάσταση της πλακέτας.

Κατά την αντικατάσταση της κύριας πλακέτας, εάν τα δεδομένα SRAM δεν διατηρήθηκαν μέσω κατάλληλου αντιγράφων ασφαλείας και επαναφοράς ή εάν η μπαταρία κωδικοποιητή διακόπηκε κατά τη διάρκεια της διαδικασίας,Οι μετρητές απόλυτης θέσης του κωδικοποιητή παλμού μπορεί να έχουν επαναφορά.

Το ρομπότ απαιτεί να επανακατασκευαστεί τοποθετώντας κάθε σύνδεση στο σημείο αναφοράς της και εισάγοντας ξανά το μηδενικό μέτρημα.Καθώς η υποκείμενη αιτία (αποξείδωση της μπαταρίας) πρέπει να επιλυθεί πριν από την επιτυχία της μαστερίσματος.

Ε2: Μπορεί η βαθμονόμηση του αισθητήρα δύναμης να πραγματοποιηθεί εσωτερικά ή απαιτεί μηχανικό της FANUC;

Η βαθμονόμηση του αισθητήρα δύναμης FANUC είναι μια δομημένη διαδικασία που περιγράφεται στο εγχειρίδιο χειριστή αισθητήρα δύναμης FANUC.

Κατά κανόνα it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionΩστόσο, η ακρίβεια της βαθμονόμησης επηρεάζει την ακρίβεια των λειτουργιών που ελέγχονται με δύναμη.

Για κρίσιμες εφαρμογές (στεγνές ανοχές δυνάμεων, ακριβής εισαγωγή), είναι σκόπιμο να επαληθεύεται η βαθμονόμηση από πιστοποιημένο μηχανικό FANUC μετά από εσωτερική βαθμονόμηση.

Ε3: Το ρομπότ έχει το A16B-3200-0601 αλλά το λογισμικό επιλογής αισθητήρα δύναμης δεν αγοράστηκε.

Το A16B-3200-0601 παρέχει την προϋπόθεση υλικού για τη λειτουργία αισθητήρα δύναμης.

Η επιλογή λογισμικού Force Sensor είναι μια πρόσθετη άδεια λογισμικού που πρέπει να αγοραστεί από την FANUC και να καταχωριστεί στον ελεγκτή.

Εάν το υλικό (κεντρική πλακέτα και αισθητήρας) είναι εγκατεστημένο, αλλά η επιλογή λογισμικού δεν είναι εγγεγραμμένη, οι λειτουργίες αισθητήρα δύναμης δεν θα είναι διαθέσιμες στο περιβάλλον προγραμματισμού του ρομπότ.

Η καταχώριση της επιλογής λογισμικού πραγματοποιείται μέσω του συστήματος διαχείρισης κλειδιών επιλογής της FANUC.

Επικοινωνήστε με τον αντιπρόσωπο της FANUC σας για να αγοράσετε και να καταχωρήσετε το λογισμικό Force Sensor.

Ε: Οι ενδείξεις των αισθητήρων δύναμης παρακμάζουν με την πάροδο του χρόνου κατά τη διάρκεια της λειτουργίας.

Η μετατόπιση ανάγνωσης αισθητήρα κατά τη διάρκεια της λειτουργίας είναι συνήθως θερμική επίδραση. Οι μετρητές καταπόνησης του αισθητήρα δύναμης ανταποκρίνονται στην θερμοκρασία καθώς και στην δύναμη, και καθώς ο αισθητήρας θερμαίνεται κατά τη διάρκεια της λειτουργίας,οι μηδενικές μετατοπίσεις αναφοράς του.

This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.

Εάν η παρακμή εμφανίζεται αμέσως μετά από μια ψυχρή εκκίνηση και μειώνεται καθώς το σύστημα θερμαίνεται, οι θερμικές επιδράσεις είναι η αιτία.

Εάν η μετατόπιση εμφανίζεται τυχαία ανεξάρτητα από τη θερμοκρασία, ελέγξτε τις συνδέσεις των καλωδίων αισθητήρα και τον ίδιο τον αισθητήρα για φυσική βλάβη.

Ε5: Κατά την αντικατάσταση της πλακέτας A16B-3200-0601, ο αισθητήρας δύναμης πρέπει να παραμείνει τοποθετημένος στο ρομπότ;

Ο αισθητήρας δύναμης είναι ένα μηχανικό στοιχείο τοποθετημένο στον καρπό του ρομπότ, δεν χρειάζεται να αφαιρεθεί για την αντικατάσταση της κύριας πλακέτας στο ντουλάπι ελέγχου.

Το καλώδιο σήματος του αισθητήρα δύναμης (από τον αισθητήρα, μέσω του βραχίονα του ρομπότ, στον σύνδεσμο του κιβωτίου ελέγχου) παραμένει συνδεδεμένο.

Επικεντρώστε τη διαδικασία αντικατάστασης στον κύριο πίνακα του κιβωτίου ελέγχου.

Μετά την αντικατάσταση της πλακέτας και την αποκατάσταση των δεδομένων, επαληθεύεται η συνδεσιμότητα του αισθητήρα δύναμης, επιβεβαιώνοντας ότι οι ενδείξεις του αισθητήρα ανταποκρίνονται σωστά σε γνωστό φορτίο πριν από την επιστροφή του ρομπότ στην παραγωγή.