1 PC Χρησιμοποιημένη πλακέτα PCB Fanuc A16B-3200-0600 Σε καλή κατάσταση

FANUC A16B-3200-0600∙ R-30iA Κεντρικό Πίνακα PCB ∙ Κύρια Ελεγκτική Τράπεζα για FANUC R-J3iC και R-30iA Ελεγκτές ρομπότ, Διπλό Ethernet, Ιαπωνική προέλευση

Σύνοψη

ΗFANUC A16B-3200-0600είναι η κύρια πλακέτα για δύο από τους πιο διαδεδομένους χειριστές βιομηχανικών ρομπότ της FANUC: το R-J3iC και το R-30iA.

Αυτοί οι ελεγκτές τροφοδοτούσαν μια γενιά ρομπότ FANUC M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i και πολλούς άλλους που έγιναν ο πυρήνας των γραμμών συγκόλλησης αμαξοστοιχιών αυτοκινήτων, κυψελών συγκόλλησης τόξου, συστημάτων χειρισμού,και εγκαταστάσεις ζωγραφικής σε όλο τον κόσμο κατά τη διάρκεια των 2000s και 2010s.

Η R-30iA ήταν ιδιαίτερα η βασική πλατφόρμα της FANUC κατά την περίοδο αυτή και η εγκατεστημένη βάση μηχανών που εκτελούν αυτόν τον ελεγκτή είναι τεράστια.

Η κύρια πλακέτα σε έναν ελεγκτή ρομπότ διαδραματίζει θεμελιωδώς διαφορετικό ρόλο από την κύρια πλακέτα ενός εργαλείου μηχανής CNC.εκτέλεση προγραμμάτων NC που περιγράφουν διαδρομές εργαλείων.

Στο R-30iA, η κύρια πλακέτα εκτελεί τον προγραμματισμό κίνησης του ρομπότ, μεταφράζοντας εντολές υψηλού επιπέδου (μετακινήστε τη σύνδεση 1 προς αυτή τη γωνία, τοποθετήστε το TCP σε αυτές τις καρτεσιανές συντεταγμένες,Ενεργοποιήστε το όπλο συγκόλλησης, περιμένετε το αποτέλεσμα του συστήματος οράσεως) σε πραγματικό χρόνο διαδρομές γωνίας αρθρώσεων και εντολές σερβο για όλους τους άξονες ταυτόχρονα.

Η επιφάνεια διαχειρίζεται αυτό ενώ επίσης χειρίζεται τις λειτουργίες παρακολούθησης της ασφάλειας, την οθόνη διδασκαλίας και την επικοινωνία με τον PLC του κυττάρου και οποιεσδήποτε περιφερειακές συσκευές οράσεως ή ανίχνευσης δύναμης.

Οι διπλές θύρες Ethernet που είναι ενσωματωμένες στο A16B-3200-0600 αντικατοπτρίζουν την εποχή του R-30iA. Αυτή η γενιά χειριστών ρομπότ FANUC είδε την αρχή σοβαρών απαιτήσεων σύνδεσης δικτύου.με κατασκευαστές μηχανών και τελικούς χρήστες που επιθυμούν να συμμετέχουν ρομπότ σε δίκτυα δεδομένων για απομακρυσμένη παρακολούθηση, προγραμματική φόρτωση/κατάληψη και συλλογή δεδομένων παραγωγής.

Οι δύο θύρες Ethernet επιτρέπουν στο ρομπότ να συνδεθεί σε ένα δίκτυο αυτοματισμού, ενώ ταυτόχρονα διατηρεί ειδική σύνδεση με έναν υπολογιστή προγραμματισμού ή σύστημα όρασης,χωρίς να απαιτούνται πρόσθετες κάρτες δικτύου για βασική συνδεσιμότητα.

Βασικές προδιαγραφές

Δεδομένα προγράμματος και διαμόρφωσης

Ο A16B-3200-0600 είναι μοναδικός μεταξύ των συστατικών του ελεγκτή ρομπότ επειδή αποθηκεύει τα πιο κρίσιμα δεδομένα στο σύστημα.

Προγράμματα ρομπότ, διαχείριση δεδομένων, διαμόρφωση συστήματος, εντολές I/O, συντεταγμένες εργαλείων (UTOOL), πλαίσια χρήστη (UFRAME), ρυθμίσεις ανίχνευσης συγκρούσεων,και όλες οι παράμετροι του συστήματος βρίσκονται στις περιοχές μνήμης FROM και SRAM της πλακέτας.

Αυτό είναι θεμελιωδώς διαφορετικό από τα πλαίσια ενισχυτή σερβο, τα πλαίσια ασφαλείας ή τα πλαίσια I/O, τα οποία δεν περιέχουν δεδομένα ειδικά για το σύστημα.

Πληροφορίες για την εκμάθησηΤο σύστημα αυτό καθορίζει την απόλυτη θέση αναφοράς για κάθε μία από τις αρθρώσεις του ρομπότ.

Χωρίς να ελέγχει τα δεδομένα, το ρομπότ δεν μπορεί να καθορίσει την τρέχουσα στάση του στο διάστημα και δεν μπορεί να εκτελέσει βαθμονωμένη κίνηση.

Αν τα δεδομένα μάστερ είναι χαμένα,το ρομπότ πρέπει να επανακατασκευάζεται με τη χρήση των θέσεων αναφοράς που σημειώνονται στους άξονες του ρομπότ, μια διαδικασία που απαιτεί το ρομπότ να τοποθετείται με ακρίβεια στην βαθμολογημένη θέση μηδέν του, η οποία πρέπει να έχει σημειωθεί στο ρομπότ κατά την εγκατάσταση.

Δεδομένα προγράμματοςπεριλαμβάνει όλα τα προγράμματα TP (Teach Pendant) που περιέχουν τις οδηγίες κίνησης του ρομπότ, τα σημεία οδού και τις εντολές διαδικασίας.

Αν τα δεδομένα του προγράμματος χαθούν και δεν υπάρχει αντίγραφο ασφαλείας, κάθε πρόγραμμα πρέπει να επανεκπαιδευτεί χειροκίνητα.

Το συμπέρασμα είναι ξεκάθαρο: πριν από οποιαδήποτε εργασία στο A16B-3200-0600, όλα τα δεδομένα του ρομπότ πρέπει να δημιουργηθούν αντίγραφα ασφαλείας σε μια συσκευή μνήμης USB, κάρτα μνήμης ή τοποθεσία δικτύου χρησιμοποιώντας τη λειτουργία αντίγραφα ασφαλείας εικόνας του ρομπότ.Το πλήρες αντίγραφο ασφαλείας εικόνας συλλαμβάνει όλα τα δεδομένα σε μια και μοναδική λειτουργία.

Η υποστήριξη αυτή θα πρέπει να γίνεται όχι πριν από την προγραμματισμένη συντήρηση, αλλά ως ρουτίνα προγραμματισμένης δραστηριότητας ̇ ιδανικά καθημερινά ή εβδομαδιαίως ανάλογα με τη συχνότητα των αλλαγών του προγράμματος.

Η αρχιτεκτονική του ελεγκτή R-30iA

Μέσα στο συμπαγές κατακόρυφο ντουλάπι του R-30iA, το A16B-3200-0600 κάθεται στο πίσω πλάνο του δίπλα σε όσες κάρτες απαιτούνται από τη διαμόρφωση του ρομπότ.

Ένα ρομπότ 6 άξων χρειάζεται κάρτα ελέγχου άξονα ικανή να διαχειρίζεται 6 άξονες (συν τον εξωτερικό άξονα εάν υπάρχει) · ένα μεγαλύτερο ρομπότ με εξωτερικούς άξονες χρειάζεται κάρτα άξονα υψηλότερου αριθμού.

Η μονάδα FROM/SRAM στην κύρια πλακέτα περιέχει το λογισμικό του ρομπότ, τις παραμέτρους του συστήματος και τα δεδομένα του προγράμματος.

Η κάρτα CPU (εάν είναι εγκατεστημένη ξεχωριστά) παρέχει τους υπολογιστικούς πόρους.

The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.

Από την άποψη του κύριου πίνακα, κάθε σύνδεση ρομπότ διαχειρίζεται μέσω της σύνδεσης FSSB με τον ενισχυτή σέρβο που ελέγχει τον κινητήρα σέρβο της σύνδεσης.

Η κύρια πλακέτα στέλνει εντολές θέσης, λαμβάνει ανατροφοδότηση θέσης και κλείνει τον κύκλο κίνησης σε διαστήματα 125μs για όλους τους άξονες ταυτόχρονα.

Επιλογή υποβάθρου και διαμόρφωση μονάδας

Ο A16B-3200-0600 προσδιορίζει ότι χρειάζεται είτε το 2-slot είτε το 4-slot backplane για εγκατάσταση στο σασί R-30iA.

Το backplane παρέχει τη φυσική διεπαφή συνδέσμου μεταξύ της κύριας πλακέτας και της παροχής ενέργειας του ελεγκτή και του εσωτερικού λεωφορείου.

Κατά την προμήθεια μιας επιφάνειας αντικατάστασης, confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.

Οι διάφορες επιλογές κάρτας θυγατρικών που "μπορούν να εγκατασταθούν οριζόντια στην κύρια πλακέτα" οι ακριβείς διαθέσιμες επιλογές εξαρτώνται από την αρχική προδιαγραφή παραγγελίας του ρομπότ.

Αυτές οι κάρτες περιλαμβάνουν επιλογές CPU (που αναβαθμίζουν την ταχύτητα επεξεργασίας για εφαρμογές που απαιτούν ταχύτερο σχεδιασμό διαδρομής), κάρτες ελέγχου άξονα (που καθορίζουν πόσους άξονες διαχειρίζεται το σύστημα),και ενότητες μνήμης (που καθορίζει πόση διαθέσιμη μνήμη προγράμματος και διαμόρφωσης).

Κατά την αντικατάσταση της κύριας πλακέτας, οι αρχικές θυγατρικές κάρτες από την αποτυχημένη πλακέτα πρέπει να μεταφέρονται στην αντικαταστατική πλακέτα, εξασφαλίζοντας τη διατήρηση της αντιστοιχίας διαμόρφωσης.

Γενικές ερωτήσεις

Ερώτηση 1: Το ρομπότ δείχνει "SRVO-003 Servo init error" και δεν μπορεί να λειτουργήσει.

Το SRVO-003 είναι μια αποτυχία στην εκκίνηση του servo. Το σύστημα servo του ρομπότ δεν μπόρεσε να εκκινήσει σωστά κατά την εκκίνηση.

Αυτό μπορεί να προκύψει από: την αδυναμία του ενισχυτή σέρβο να καθιερώσει επικοινωνία FSSB με την κύρια πλακέτα, την αδυναμία του ενισχυτή σέρβο για έναν συγκεκριμένο άξονα, εσφαλμένες παραμέτρους σέρβο ή σε ορισμένες περιπτώσεις,σφάλμα κύριας πλακέτας που επηρεάζει το κύκλωμα πομπός FSSB.

Ελέγξτε πρώτα τους δείκτες του ενισχυτή ελεγχόμενης ισχύος ∙ κάθε ενισχυτή άξονα θα πρέπει να εμφανίζει ένα συγκεκριμένο μοτίβο LED κατά την εκκίνηση.

Εάν ένας συγκεκριμένος ενισχυτής εμφανίζει LED ελαττώματος ενώ άλλοι αρχίζουν κανονικά, το ελάττωμα είναι σε αυτόν τον ενισχυτή ή τον συνδεδεμένο κινητήρα του.Εάν όλα τα ενισχυτικά δεν αρχίσουν ταυτόχρονα και το καλώδιο FSSB και οι συνδέσεις επιβεβαιώνονται ως σωστές, το κύκλωμα FSSB της κύριας πλακέτας γίνεται ύποπτο.

ΕΡΩΤΗΣΗ 2: Μετά την αντικατάσταση του A16B-3200-0600 και την φόρτωση του εφεδρικού, οι θέσεις ελέγχου του ρομπότ φαίνεται να είναι λάθος.

Εάν η αποκατάσταση δεδομένων mastering συμπεριλήφθηκε στο αντίγραφο ασφαλείας εικόνας και αποκαταστάθηκε σωστά, οι θέσεις mastering θα πρέπει να είναι ακριβείς.

Οι πιο συχνές αιτίες προφανούς σφάλματος μάστερ μετά την αντικατάσταση της πλακέτας είναι:η αντιγραφή έγινε όταν το ρομπότ δεν βρισκόταν στην πραγματική του βαθμονωμένη θέση (η χειραγώγηση είχε παρασυρθεί ή διορθώθηκε μετά την αντιγραφή)Το αντίγραφο ασφαλείας έχει αποκατασταθεί λανθασμένα ή ελλιπώς ή τα δεδομένα master δεν περιλαμβάνονται στο πεδίο εφαρμογής του αντίγραφου ασφαλείας.

Ελέγξτε μετακινώντας κάθε σύνδεση στη σημειωμένη θέση αναφοράς και ελέγχοντας την τρέχουσα τιμή έναντι του αναμενόμενου αριθμού σε αυτή τη θέση.

Ε3: Η αντικατάσταση του A16B-3200-0600 επηρεάζει την πιστοποίηση της κατηγορίας ασφάλειας του ρομπότ (εάν ισχύει);

Εάν η εγκατάσταση του ρομπότ περιλαμβάνει λειτουργικές επιλογές ασφάλειας (FANUC DCS) βασισμένες σε λογισμικό που εκτελείται σε αυτό τον πίνακα, η διαμόρφωση της λειτουργίας ασφάλειας (όρια ζώνης, όρια ταχύτητας,Οι συνθήκες στάσης) περιλαμβάνονται στα δεδομένα ασφαλείας του ρομπότ.Η αποκατάσταση του αντιγράφων ασφαλείας θα πρέπει να αποκαταστήσει αυτή τη διαμόρφωση.

Ωστόσο, κάθε εγκατάσταση με βαθμολογία ασφάλειας η οποία έχει υποβληθεί σε επίσημη αξιολόγηση κινδύνου και επικύρωση απαιτεί επανέκδοση της επικύρωσης μετά την αντικατάσταση του σχετικού με την ασφάλεια υλικού.

Ελέγξτε την τεκμηρίωση ασφάλειας για την συγκεκριμένη εγκατάσταση και εμπλέξτε τον υπεύθυνο μηχανικό ασφάλειας πριν από την πιστοποίηση της επαναφοράς του συστήματος σε λειτουργία.

Ε4: Το ρομπότ έχει ένα πρόγραμμα FANUC KAREL που εκτελεί μια σύνθετη διαδικασία.

Ναι. Τα προγράμματα KAREL (συγκεντρωμένα προγράμματα επιπέδου εφαρμογής γραμμένα στη γλώσσα KAREL της FANUC) αποθηκεύονται στην περιοχή FROM του ελεγκτή ̇ στην ίδια μνήμη που διαχειρίζεται ο A16B-3200-0600.

Τα προγράμματα αυτά περιλαμβάνονται στο πλήρες αντίγραφο ασφαλείας εικόνας.

Εάν το αντίγραφο ασφαλείας πραγματοποιήθηκε όταν τα προγράμματα KAREL ήταν τρέχοντα, θα αποκατασταθούν από το αντίγραφο ασφαλείας μαζί με τα προγράμματα TP και τα δεδομένα του συστήματος.

Εάν τα προγράμματα επικαιροποιήθηκαν μετά το τελευταίο αντίγραφο ασφαλείας, οι αλλαγές χάνονται και πρέπει να αναπτυχθούν από το περιβάλλον ανάπτυξης.

Ε5: Μπορεί μια κύρια πλακέτα από έναν ελεγκτή R-30iA να χρησιμοποιηθεί σε έναν ελεγκτή R-J3iC ή είναι η ίδια;

Ο A16B-3200-0600 αναφέρεται ως συμβατός τόσο με τους ελεγκτές R-J3iC όσο και με τους ελεγκτές R-30iA. Οι δύο αυτές γενιές ελεγκτών μοιράζονται το βασικό υλικό της πλακέτας.

Το R-30iA ήταν ουσιαστικά ο διάδοχος του R-J3iC, χρησιμοποιώντας το ίδιο ή στενά συνδεδεμένο υλικό με ενημερωμένο λογισμικό.

Η συμβατότητα πίνακα σε επίπεδο υλικού μεταξύ αυτών των δύο εκδόσεων ελεγκτή επιτρέπει στο A16B-3200-0600 να εξυπηρετεί και τις δύο.

Η έκδοση λογισμικού και η καταχώριση στην επιφάνεια πρέπει να είναι κατάλληλες για το συγκεκριμένο μοντέλο ελεγκτή και ρομπότ στο οποίο είναι εγκατεστημένο. Οι εκδόσεις λογισμικού FANUC για το R-30iA και το R-J3iC μπορεί να διαφέρουν.και η εγκατάσταση μιας έκδοσης λογισμικού R-30iA σε ένα R-J3iC χωρίς τη σωστή ρύθμιση μπορεί να οδηγήσει σε προβλήματα λειτουργίας.