1 τεμάχιο Χρησιμοποιημένο πίνακα ελέγχου FANUC A16B-3200-0071 Δοκιμασμένο A16B32000071 A16B-32OO-OO71

A16B-3200-0071 | FANUC Robot CPU αριθμητικής πλακέτας υψηλής ταχύτητας — Ειδικός συνεπεξεργαστής μαθηματικών / Κινηματική / Σχεδιασμός τροχιάς / Ελεγκτής ρομπότ

Αριθμητική CPU — Ένας αποκλειστικός επεξεργαστής μαθηματικών

Η A16B-3200-0071 δεν είναι πλακέτα CPU γενικής χρήσης. Είναι ένας εξειδικευμένος αριθμητικός συν-επεξεργαστής — ένας πίνακας αφιερωμένος εξ ολοκλήρου στους υπολογισμούς που απαιτούν περισσότερους υπολογισμούς στον έλεγχο ρομπότ.

Η βιομηχανική κίνηση ρομπότ απαιτεί συνεχή, σε πραγματικό χρόνο μαθηματικούς υπολογισμούς:

Μπροστινή και αντίστροφη κινηματική:Σε κάθε κύκλο ενημέρωσης σερβομηχανισμού, ο ελεγκτής πρέπει να λύνει τις κινηματικές εξισώσεις που συσχετίζουν τις γωνίες των αρθρώσεων με τη θέση του τελικού τελεστή του ρομπότ στον τρισδιάστατο χώρο. Για ένα ρομπότ 6 αξόνων, αυτό περιλαμβάνει την επίλυση ενός συνόλου έξι συζευγμένων μη γραμμικών εξισώσεων — υπολογιστικά δαπανηρές ακόμη και σε σύγχρονο υλικό, και εξαιρετικά ευαίσθητο στο χρόνο με τον ρυθμό ενημέρωσης σερβομηχανισμού.

Παρεμβολή τροχιάς:Η ομαλή κίνηση από σημείο σε σημείο απαιτεί τον υπολογισμό των τιμών συνεχούς θέσης, ταχύτητας και επιτάχυνσης και για τις έξι αρθρώσεις ταυτόχρονα, από την προγραμματισμένη διαδρομή σε κάθε βήμα παρεμβολής.

Μετασχηματισμοί συντεταγμένων:Μετατροπή μεταξύ παγκόσμιων συντεταγμένων (καρτεσιανά X/Y/Z), συντεταγμένων εργαλείου και κοινών συντεταγμένων — και αντίστροφα — σε κάθε κύκλο ενημέρωσης. Οι μεταφράσεις και οι περιστροφές στον τρισδιάστατο χώρο απαιτούν εντατικά μαθηματικά μήτρας.

Υπολογισμοί αποφυγής σύγκρουσης:Πιο προηγμένες εφαρμογές ρομπότ υπολογίζουν τους ελέγχους εκκαθάρισης σε σχέση με καθορισμένες ζώνες 3D αποκλεισμού σε πραγματικό χρόνο.

Το A16B-3200-0071 παρέχει αποκλειστικούς πόρους πυριτίου για αυτόν τον μαθηματικό φόρτο εργασίας — απελευθερώνοντας την κύρια πλακέτα της CPU από υπολογιστικό φόρτο, ώστε να μπορεί να διαχειρίζεται την επικοινωνία, τη λογική του προγράμματος και το συντονισμό του συστήματος χωρίς η αριθμητική επιβάρυνση να επιβραδύνει την απόκρισή της.

Βασικές πληροφορίες προϊόντος

Γιατί χωριστός αριθμητικός πίνακας;

Μια φυσική ερώτηση: γιατί να διαχωρίσετε την αριθμητική επεξεργασία σε μια ειδική πλακέτα αντί να ενσωματώσετε τα πάντα σε μια πιο ισχυρή κύρια CPU;

Ιστορικό πλαίσιο:Το A16B-3200-0071 σχεδιάστηκε σε μια εποχή όπου οι ειδικοί συνεπεξεργαστές κινητής υποδιαστολής και DSP παρείχαν σημαντικά υψηλότερη αριθμητική απόδοση από τους CPU γενικής χρήσης — ιδιαίτερα για τις λειτουργίες τριγωνομετρίας και μήτρας κεντρικές στη ρομποτική. Η χρήση ενός αποκλειστικού αριθμητικού πίνακα ήταν το τεχνικό βέλτιστο της εποχής του.

Αξιοπιστία και λειτουργικότητα:Ο διαχωρισμός της αριθμητικής συνάρτησης σε μια ειδική πλακέτα σημαίνει ότι μια αποτυχία αριθμητικού επεξεργαστή επιλύεται με την αντικατάσταση μιας συγκεκριμένης πλακέτας — χωρίς να επηρεάζεται η κύρια πλακέτα της CPU ή τα υπόλοιπα ηλεκτρονικά στοιχεία του ελεγκτή.

Παράλληλος υπολογισμός:Η αριθμητική πλακέτα και η κύρια CPU μπορούν να λειτουργούν παράλληλα — η αριθμητική πλακέτα υπολογίζει το επόμενο τμήμα τροχιάς, ενώ η κύρια CPU χειρίζεται την μέτρηση I/O, τη φόρτωση προγράμματος και την επικοινωνία χειριστή.

Σενάρια εφαρμογής

Αριθμητικό σφάλμα ελεγκτή ρομπότ:Ένας ελεγκτής ρομπότ FANUC αναπτύσσει σφάλματα στην εκτέλεση της τροχιάς — αποκλίσεις διαδρομής κίνησης, κινηματικά σφάλματα υπολογισμού ή συναγερμούς ειδικά για ρομπότ που δείχνουν προς το επίπεδο επεξεργασίας. Η αριθμητική πλακέτα A16B-3200-0071 αναγνωρίζεται ως το σφάλμα. Η αντικατάσταση αποκαθιστά τον σωστό κινηματικό και τροχιακό υπολογισμό.

Εκσυγχρονισμός ελεγκτή:Ένας παλαιότερος ελεγκτής ρομπότ FANUC επιστρέφει σε λειτουργία μετά την αποθήκευση. Το A16B-3200-0071 αντικαθίσταται ως μέρος μιας συστηματικής ηλεκτρονικής ανακαίνισης για να διασφαλιστεί ότι όλες οι κρίσιμες πλακέτες επεξεργασίας βρίσκονται σε γνωστή-καλή κατάσταση.

FAQ

Ε1: Ποιος τύπος ελεγκτή ρομπότ χρησιμοποιεί το A16B-3200-0071;

Η σειρά A16B-3200-007x σχετίζεται με ελεγκτές ρομπότ FANUC — πιθανότατα η LR Mate και οι σχετικές οικογένειες ελεγκτών συμπαγούς ρομπότ, που βασίζονται στη γειτνίαση A16B-3200-0070 (LR Mate 100 κύρια CPU). Επιβεβαιώστε το κατάλληλο μοντέλο ελεγκτή ρομπότ από την τεκμηρίωση του ελεγκτή.

Ε2: Ποια είναι η διαφορά μεταξύ A16B-3200-0071 (αριθμητική) και A16B-3200-0070 (κύρια CPU);

Η A16B-3200-0070 είναι η κύρια πλακέτα CPU — χειρισμός εκτέλεσης προγράμματος, επικοινωνίας, διαχείρισης I/O και γενικού συντονισμού συστήματος. Ο A16B-3200-0071 είναι ο αριθμητικός συν-επεξεργαστής — αφιερωμένος στους κινηματικούς και τροχιακούς υπολογισμούς. Και οι δύο πλακέτες λειτουργούν μαζί στον ίδιο ελεγκτή. κανένα από μόνο του δεν παρέχει πλήρη έλεγχο ρομπότ.

Ε3: Η αντικατάσταση του A16B-3200-0071 απαιτεί αλλαγές προγράμματος ρομπότ;

Όχι. Τα προγράμματα ρομπότ και οι παράμετροι συστήματος βρίσκονται σε μονάδες SRAM ή FROM — χωριστά από την αριθμητική πλακέτα. Η αντικατάσταση του A16B-3200-0071 δεν επηρεάζει τα αποθηκευμένα δεδομένα προγράμματος ή παραμέτρων. Μετά την τοποθέτηση της αντικατάστασης, ο ελεγκτής αρχικοποιεί ξανά και ο αριθμητικός πίνακας συνεχίζει τον υπολογιστικό του ρόλο χρησιμοποιώντας την υπάρχουσα διαμόρφωση συστήματος.

Ε4: Ποιοι συναγερμοί υποδεικνύουν ότι το A16B-3200-0071 ενδέχεται να έχει αποτύχει;

Συναγερμοί που σχετίζονται με σφάλματα υπολογισμού κίνησης ρομπότ — συναγερμοί απόκλισης τροχιάς, κινηματικοί κωδικοί σφάλματος, αστοχίες υπολογισμού θέσης ή συναγερμοί σερβομηχανισμού που δεν αποδίδονται σε εξωτερικές αιτίες (κινητήρας, κωδικοποιητής, μονάδα δίσκου) — μπορούν να υποδεικνύουν αστοχία της αριθμητικής πλακέτας. Οι συναγερμοί ειδικά για το επίπεδο αριθμητικής επεξεργασίας τεκμηριώνονται στο ισχύον εγχειρίδιο συντήρησης ελεγκτή ρομπότ FANUC.