Εισαγωγή των χαρακτηριστικών του FANUC

Εισαγωγή λειτουργίας συστήματος FANUC NC
1, να ελέγχει τον αριθμό των διαδρομών (FANUC Controlled Path)
Ελέγχου CNC του τροφοδοτικού άξονα servo (τροφή) τον αριθμό των ομάδων. επεξεργασία κάθε ομάδας για να σχηματίσουν μια τροχιά εργαλείου, κάθε ομάδα μπορεί να είναι ένα ξεχωριστό κίνημα, αλλά και συντονισμένη κίνηση.
2, ελέγχου του αριθμού των αξόνων (FANUC Controlled Axes)
Ελέγχος CNC του συνολικού αριθμού των τροφοδοτικών εφοδιαστικών αξόνων / κάθε τροχιάς.
3, ο αριθμός των στοιχείων ελέγχου σύνδεσης (FANUC Simultaneously Controlled Axes)
Ο αριθμός των εφοδιαστικών εφοδιαστικών αξόνων που παρεμβάλλονται ταυτόχρονα για κάθε τροχιά.
4, άξονας ελέγχου PMC (έλεγχος άξονα από FANUC PMC)
Οι οδηγίες ελέγχου προγραμματίζονται στο πρόγραμμα PMC (διάγραμμα σκάλας), επομένως η τροποποίηση είναι άβολη,έτσι αυτή η μέθοδος χρησιμοποιείται συνήθως μόνο για την κίνηση του σταθερού άξονα ελέγχου.
5, Ελέγχος άξονα Cf (Ελέγχος άξονα Cf) (FANUC σειρά T)
Στο σύστημα στροφής, η περιστρεφόμενη θέση (γωνιά) του σπινδέλου ελέγχεται από τον σέρβο κινητήρα τροφοδοσίας καθώς και από άλλους άξονες τροφοδοσίας.
6, Cs ελεγκτής διαμόρφωσης (Cs ελεγκτής διαμόρφωσης) (FANUC σειρά T)
Στο σύστημα στροφείου, ο έλεγχος της περιστρεφόμενης θέσης (γωνίας) του σπινδέλου δεν εφαρμόζεται από τον κινητήρα σπινδέλου FANUC με τον τροφοδοτικό σερβοκινητήρα.Η θέση (γωνία) του σπινδέλου ανιχνεύεται από έναν κωδικοποιητή υψηλής ανάλυσης που είναι τοποθετημένος στο σπινδέλιο (όχι στον κινητήρα του σπινδέλου)Ο σπινδάλιος λειτουργεί ως σέρβο άξονας τροφοδοσίας με ταχύτητα: βαθμούς / λεπτό και με άλλους άξονες τροφοδοσίας Μαζί με την παρεμβολή, επεξεργάζεται την καμπύλη του προσανατολισμού.

7, ελεγκτής περιστροφικού άξονα (ελεγκτής περιστροφικού άξονα)
Ρυθμίστε τον άξονα στον περιστρεφόμενο άξονα για τον έλεγχο της γωνιακής θέσης.Το σύστημα FANUC είναι συνήθως μόνο ο βασικός άξονας έξω από τον άξονα τροφοδοσίας μπορεί να ρυθμιστεί στον περιστρεφόμενο άξονα.
8, Ελεγχόμενος άξονας αποσπασμός
Ορίζεται ότι ένας άξονας τροφοδοσίας είναι εκτός ελέγχου του CNC χωρίς συναγερμούς συστήματος.το μηχάνημα δεν χρησιμοποιεί το πίνακα στροφής όταν η εφαρμογή της λειτουργίας της πρίζας του κινητήρα του πίνακα στροφής είναι αποσυνδεδεμένη, αφαιρέστε το πιάτο.
9, εξυπηρέτησης (Εξυπηρέτησης)
Η παροχή ενέργειας στον άξονα εφοδιασμού είναι απενεργοποιημένη με το σήμα PMC, το οποίο είναι ελεύθερο να απομακρυνθεί από τον έλεγχο του CNC, αλλά το CNC εξακολουθεί να παρακολουθεί την πραγματική θέση του άξονα σε πραγματικό χρόνο. This function can be used to control the movement of the workbench on a FANUC CNC machine with a mechanical handwheel or a table when the turntable is mechanically clamped to avoid overcurrent in the feed motor.
10, παρακολούθηση της θέσης (Ακολουθία)
Εάν υπάρχει μηχανική θέση στον πίνακα όταν το σέρβο είναι απενεργοποιημένο, η διακοπή έκτακτης ανάγκης ή ο συναγερμός του σέρβο, θα υπάρξει σφάλμα θέσης στο μητρώο σφάλματος θέσης CNC.Η λειτουργία παρακολούθησης θέσης είναι να τροποποιήσει τη θέση της μηχανής που παρακολουθείται από τον ελεγκτή CNC έτσι ώστε το σφάλμα στο μητρώο σφάλματος θέσης να γίνει μηδενικόΦυσικά, η εφαρμογή της παρακολούθησης της τοποθεσίας θα πρέπει να βασίζεται στις πραγματικές ανάγκες ελέγχου.
11, πρόσθετος κωδικοποιητής (Increment pulse coder)
Το περιστροφικό (γωνικό) στοιχείο μέτρησης θέσης, τοποθετημένο στον άξονα του κινητήρα ή στη βίδα σφαίρας, η περιστροφή εκδίδεται όταν ο παλμός διαστήματος εκτοπίζει αυτή την μετατόπιση.δεν μπορεί να δείξει τη θέση της μηχανής. Μόνο στο μηχάνημα πίσω στο μηδέν, η καθιέρωση του συστήματος συντεταγμένων του μηχανή μετά το μηδέν, για να δείξει την τοποθεσία του τραπεζιού ή εργαλείο.Θα πρέπει να σημειωθεί ότι η εκπομπή σήματος του κλιμακούχου κωδικοποιητή με δύο τρόπουςΗ μονάδα CNC αντιστοιχεί σε μια σειριακή και μια παράλληλη διεπαφή.
12, απόλυτος κωδικοποιητής (Absolutepulse coder)
Το περιστροφικό στοιχείο μέτρησης θέσης (γωνία), η ίδια χρήση και κλιμακτικός κωδικοποιητής, η διαφορά είναι ότι αυτός ο κωδικός κωδικοποιητή έχει απόλυτο μηδενικό σημείο, το σημείο ως σημείο αναφοράς για τον αριθμό παλμών.Έτσι, η τιμή μέτρησης μπορεί είτε να αντικατοπτρίζει το ποσό της μετατόπισηςΕπιπλέον, η θέση του μηχανή μετά την διακοπή λειτουργίας δεν θα χαθεί, δεν χρειάζεται να επιστρέψει στο μηδέν μετά την έναρξη,Μπορείτε αμέσως να βάλετε στην εκτέλεση επεξεργασίαςΌπως και με τον κλιμακωτό κωδικοποιητή, χρησιμοποιήστε την σειριακή έξοδο του σήματος παλμού και την παράλληλη έξοδο για να ταιριάξετε με την διεπαφή της μονάδας CNC. (Το πρώιμο σύστημα CNC δεν έχει σειριακή θύρα.)
13, FSSB (FANUC σειριακό ελεγκτικό λεωφορείο)
Το FANUC Serial Servo Bus (FANUC Σειριακό Servo Bus)
Το λεωφορείο είναι ένα λεωφορείο υψηλής ταχύτητας μετάδοσης σήματος μεταξύ της μονάδας CNC και του ενισχυτή servo.πρέπει να ορίζονται οι παραμέτροι.
14, απλό συγχρονικό έλεγχο (FANUC απλό συγχρονικό έλεγχο)
Ένας από τους δύο άξονες είναι ο κύριος άξονας, ο άλλος είναι ο άξονας σκλάβος, ο άξονας κίνησης λαμβάνει την εντολή κίνησης του CNC,και ο άξονας σκλάβου ακολουθεί την κίνηση του ενεργού άξονα για να επιτευχθεί ταυτόχρονη κίνηση των δύο άξονωνΤο CNC παρακολουθεί την κίνηση των δύο αξόνων ανά πάσα στιγμή, αλλά δεν αντισταθμίζει το σφάλμα.το CNC θα στείλει συναγερμό και να σταματήσει την κίνηση κάθε άξοναΗ λειτουργία αυτή χρησιμοποιείται για διάξια κίνηση μεγάλων τραπεζών εργασίας.
15, διπλή κίνηση (FANUC Tandem control)
Για ένα μεγάλο τραπέζι, μια ροπή κινητήρα δεν είναι αρκετή για να οδηγήσει, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε δύο κινητήρες, που είναι το νόημα αυτής της λειτουργίας.Ο κύριος άξονας λαμβάνει την εντολή ελέγχου CNC και ο σκλάβος άξονας αυξάνει την ροπή κίνησης.
16, Συγχρονιστικό έλεγχο (FANUC T σειράς συστήματος διπλής τροχιάς)
Το σύστημα στροφείου διπλής τροχιάς επιτρέπει τον συγχρονισμό δύο άξονων μιας τροχιάς, καθώς και τον συγχρονισμό των δύο άξονων των δύο τροχών.Η μέθοδος ελέγχου συγχρονισμού είναι η ίδια με την παραπάνω "απλή διαδικασία ελέγχου συγχρονισμού".
17, σύνθετος έλεγχος (Composite control) (FANUC T σειράς συστήματος διπλής τροχιάς)
Η διπλή τροχιά του συστήματος κοπής επιτρέπει την πραγματοποίηση της τροχιάς των δύο τροχιών, δηλαδή η πρώτη τροχιά του προγράμματος μπορεί να ελέγξει την κίνηση της δεύτερης τροχιάς.η δεύτερη τροχιά του προγράμματος μπορεί να ελέγξει την πρώτη τροχιά της κίνησης άξονα.
18, έλεγχος υπερφωτισμού (σύστημα διπλής τροχιάς σειράς T)
Διπλό σύστημα στρογγυλομηχανής, μπορεί να επιτύχει δύο γραμμές των οδηγιών κίνησης άξονα ταυτόχρονα.Η διαφορά από τον συγχρονικό έλεγχο είναι ότι ο συγχρονικός έλεγχος μπορεί μόνο να στείλει την εντολή κίνησης στον κύριο άξονα, και το σύστημα ελέγχου επικαλύψεως μπορεί είτε να στείλει την εντολή στον κύριο άξονα είτε να στείλει την εντολή στον σκλάβο άξονα.Η ποσότητα κίνησης του άξονα σκλάβου είναι το άθροισμα της ποσότητας κίνησης του άξονα σκλάβου και της ποσότητας κίνησης του κύριου άξονα.
19, B-Axis control (FANUC σειράς T)
Ο άξονας Β είναι ένας ανεξάρτητος άξονας που προστίθεται στον βασικό άξονα (X, Z) του συστήματος στροφής για το κέντρο στροφής.μετρητή ή μετρητή που λειτουργεί με τον βασικό άξονα ταυτόχρονα για την επίτευξη επεξεργασίας πολύπλοκων εξαρτημάτων.
20, Φραγμός Chuck / Tailstock (Σειρά T)
Η λειτουργία αυτή διαθέτει οθόνη ρυθμίσεων στην οθόνη του CNC.Ο χειριστής ορίζει μια περιοχή εισόδου εργαλείου σύμφωνα με το σχήμα του τσακ και της ουράς για να αποφευχθεί η μύτη του εργαλείου από την σύγκρουση με το τσακ και την ουρά.
21, Έλεγχος μετά την ανάσα του εργαλείου (σειρά T)
Σε ένα σύστημα στροφείου διπλής γραμμής, η λειτουργία αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την αποφυγή σύγκρουσης μεταξύ δύο φορέων εργαλείων κατά την επεξεργασία ενός εργασιακού τμήματος με δύο φορέα εργαλείων.Η αρχή είναι να χρησιμοποιήσετε τις παραμέτρους που ορίζονται η ελάχιστη απόσταση μεταξύ των δύο φορέων εργαλείωνΣταματήστε την τροφοδοσία του φορέα εργαλείου πριν από μια σύγκρουση.
22, ανίχνευση μη φυσιολογικού φορτίου (ανίχνευση μη φυσιολογικού φορτίου)
Οι μηχανικές συντριβές, η φθορά ή το σπάσιμο του εργαλείου μπορεί να προκαλέσουν μεγάλες στιγμές φόρτωσης στον κινητήρα και τους κινητήρες σπινδέλων, οι οποίοι μπορεί να βλάψουν τον κινητήρα και την κίνηση.Αυτή η λειτουργία είναι η παρακολούθηση της ροπής φορτίου του κινητήρα, όταν η παράμετρος υπερβαίνει την προκαθορισμένη τιμή για να σταματήσει ο κινητήρας και να αντιστραφεί η επιστροφή.
23, διακοπή χειροκίνητης χειραγώγησης (Διακοπή χειροκίνητης χειραγώγησης)
Η ταλάντευση του χειροκίνητου τροχού κατά την αυτόματη λειτουργία αυξάνει την απόσταση κίνησης του άξονα κίνησης.
24, χειροκίνητη παρέμβαση και επιστροφή
Κατά τη διάρκεια της αυτόματης λειτουργίας, σταματάτε τον άξονα τροφοδοσίας με παύση τροφοδοσίας και στη συνέχεια μετακινείτε χειροκίνητα τον άξονα σε θέση για να κάνετε κάποια απαραίτητη λειτουργία (π.χ. αλλαγή εργαλείου).Πατήστε το κουμπί αυτόματης εκκίνησης μετά τη λειτουργία για να επιστρέψετε στην αρχική θέση συντεταγμένων.
25, χειροκίνητη απόλυτη ON / OFF (χειροκίνητη απόλυτη ON / OFF)
Η συνάρτηση αυτή χρησιμοποιείται για να προσδιοριστεί εάν η τιμή συντεταγμένων που μετακινήθηκε χειροκίνητα μετά την παύση προστίθεται ή όχι στην τρέχουσα τιμή θέσης της αυτόματης λειτουργίας κατά την αυτόματη λειτουργία.
26, χειροκίνητη συγχρονική τροφοδοσία τροχού (συγχρονική τροφοδοσία χειροκίνητου τροχού)
Σε αυτόματη λειτουργία, η ταχύτητα τροφοδοσίας του εργαλείου δεν είναι η ταχύτητα που καθορίζεται από το πρόγραμμα επεξεργασίας, αλλά συγχρονίζεται με την ταχύτητα περιστροφής της χειροκίνητης γεννήτριας παλμών.
27, χειροκίνητη ψηφιακή εντολή
Το σύστημα CNC είναι σχεδιασμένο με ειδική οθόνη MDI μέσω της οποίας εισάγονται οι οδηγίες κίνησης (G00, G01 κλπ.) και η ποσότητα κίνησης των αξόνων χρησιμοποιώντας το πληκτρολόγιο MDI,και αυτές οι οδηγίες εκτελούνται από τον τρόπο τροφοδοσίας JOG (χειροκίνητη συνεχής τροφοδοσία).
28, σπειροειδή σειριακή έξοδος / σπειροειδή αναλογική έξοδος (σφυροειδή σειριακή έξοδος / σφυροειδή αναλογική έξοδος)
Ο έλεγχος του σπινδέλου έχει δύο είδη διεπαφών: το ένα είναι η διαδοχή σειριακής μετάδοσης δεδομένων (CNC στις οδηγίες του κινητήρα σπινδέλου) που ονομάζεται σειριακή έξοδος.Το άλλο είναι η αναλογική τάση εξόδου ως το μοχλό μηχανής εντολής διεπαφήςΤο πρώτο πρέπει να χρησιμοποιεί τη μονάδα κίνησης σπινθήρα FANUC και τον κινητήρα, το δεύτερο με αναλογικό έλεγχο της μονάδας κίνησης σπινθήρα (όπως ο μετατροπέας συχνότητας) και του κινητήρα.
29, τοποθέτηση του σπινδέλου (τοποθέτηση του σπινδέλου) (σύστημα T)
Αυτός είναι ένας τρόπος εργασίας για το σπιντέλο του στροφείου (τρόπος ελέγχου θέσης),με κινητήρες σπινδέλων FANUC και κωδικοποιητές θέσης που είναι τοποθετημένοι στο σπινδέλιο για να επιτυγχάνονται σταθερά γωνιακά διαστήματα στην περιφέρεια της τοποθέτησης ή τοποθέτησης του σπινδέλου σε οποιαδήποτε γωνία.
30, ο προσανατολισμός του σπινέλου (Orientation)
Για την εκτέλεση της τοποθέτησης του σπινέλου ή της αλλαγής εργαλείου,το σπινδύλιο της μηχανής εργαλείου πρέπει να τοποθετείται στην περιφερειακή κατεύθυνση περιστροφής και σε μια ορισμένη γωνία ως σημείο αναφοράς της δράσηςΤο σύστημα FANUC παρέχει τις ακόλουθες τρεις μεθόδους: προσανατολισμό με κωδικοποιητή θέσης, προσανατολισμό με μαγνητικό αισθητήραπροσανατολισμός με εξωτερικό σήμα στροφής (π.χ. διακόπτης εγγύτητας).
31, Cs Έλεγχος διαγράμματος (FANUC Cs Έλεγχος διαγράμματος)
Cs έλεγχο του προσανατολισμού είναι να αλλάξει τον έλεγχο του σπινθήρα του στροφείου στον έλεγχο της θέσης για να συνειδητοποιήσει την τοποθέτηση του σπινθήρα σύμφωνα με τη γωνία περιστροφής,και μπορεί να παρεμβάλλεται με άλλους άξονες τροφοδοσίας για την παραγωγή του εργαστηρίου με σύνθετο σχήμα. Cs ο έλεγχος άξονα πρέπει να χρησιμοποιεί FANUC σειριακό κινητήρα σπινδύλου, στο σπινδύλο για την εγκατάσταση υψηλής ανάλυσης κωδικοποιητή παλμών, επομένως,με ακρίβεια τοποθέτησης σπινδύλου στον άξονα Cs μεγαλύτερη από την ανωτέρω ακρίβεια τοποθέτησης σπινδύλου.
32, πολλαπλών σπινθήρων (πολλαπλών σπινθήρων)
Το CNC μπορεί να ελέγχει τα άλλα σπιντέλα εκτός από το πρώτο σπιντέλο, έως τέσσερα χειριστήρια (ανάλογα με το σύστημα), συνήθως δύο σειριακά σπιντέλα και ένα αναλογικό σπιντέλο.Η εντολή ελέγχου S του σπινδέλου καθορίζεται από την PMC (σκαλιά).
33, Ακατάπαυστα χτυπήματα (FANUC Ακατάπαυστα χτυπήματα)
Η λειτουργία χτυπήματος δεν χρησιμοποιεί το πλωτό τσουκάλι, αλλά επιτυγχάνεται με τη συγχρονισμένη λειτουργία της περιστροφής του σπινδέλου και του άξονα τροφοδοσίας χτυπήματος.Το σπιντέλο περιστρέφεται μια στροφή και ο άξονας χτύπημα τροφοδοτεί ίση με το βάθος της βρύσης της βρύσηςΓια να επιτευχθεί άκαμπτη ακρόαση,ο κωδικοποιητής θέσης (συνήθως 1024 παλμοί ανά στροφή) πρέπει να είναι εγκατεστημένος στο σπιντέλο και απαιτείται αντίστοιχο διάγραμμα σκάλας για τη ρύθμιση των σχετικών παραμέτρων του συστήματοςΗ μηχανή αλέσεως μπορεί να επιτύχει άκαμπτο χτύπημα, αλλά η μηχανή αλέσεως δεν μπορεί να είναι η ίδια με τη μηχανή αλέσεως για να επιτύχει αντιχτύπημα.
34, έλεγχος συγχρονισμού αγωγού (FANUC Spindle synchronous control)
Αυτή η λειτουργία μπορεί να συνειδητοποιήσει τη συγχρονισμένη λειτουργία δύο σπινδάλων (σειριακή), εκτός από την ταχύτητα συγχρονισμένης περιστροφής, αλλά και να επιτύχει τον συγχρονισμό φάσης περιστροφής.Με συγχρονισμό φάσηςΣύμφωνα με το διαφορετικό σύστημα CNC, μπορεί να επιτευχθεί μια γραμμή εντός των δύο συγχρονισμού σπινθήρων,αλλά και για να επιτύχει δύο κομμάτια σε δύο αγωγούς συγχρονισμόΤο σπινδύλιο που δέχεται την εντολή CNC ονομάζεται κύριο σπινδύλιο, και το κύριο σπινδύλιο περιστρέφεται πίσω στο σπινδύλιο.
35, απλό συγχρονικό έλεγχο αγωγού (FANUC απλό συγχρονικό έλεγχο αγωγού)
Δύο σειριακοί σπινδύλες λειτουργούν συγχρονικά, αποδέχονται το σπινδύλιο της εντολής CNC ως το κύριο σπινδύλιο και ακολουθούν το κύριο σπινδύλιο για να λειτουργούν από το σπινδύλιο.Οι δύο σπινθήρες μπορούν να περιστραφούν με την ίδια ταχύτητα την ίδια στιγμή, και μπορεί να λειτουργήσει ταυτόχρονα για άκαμπτη απόσβεση, τοποθέτηση ή παρεμβολή του προτύπου του άξονα Cs.η απλή συγχρονισμός του σπινδέλου δεν εγγυάται τη συγχρονισμό των δύο σπινδέλωνΗ απλή κατάσταση συγχρονισμού ελέγχεται από το σήμα PMC, οπότε η αντίστοιχη δήλωση ελέγχου πρέπει να προγραμματιστεί στο πρόγραμμα PMC.
36, ο διακόπτης εξόδου σπινδέλου (FANUC) (T)
Αυτή είναι η λειτουργία ελέγχου της κίνησης σπινθήρα, η χρήση του ειδικού κινητήρα σπινθήρα, ο στατήρας κινητήρα έχει δύο τυλιγμούς: υψηλής ταχύτητας τυλιγμό και χαμηλής ταχύτητας τυλιγμό,με τη λειτουργία εναλλαγής των δύο τυλιγμών για την επίτευξη ευρείας διαδρομής σταθερής ισχύοςΗ χειραγώγηση των διακυμάνσεων πραγματοποιείται με το διάγραμμα της σκάλας.
37, μνήμη αντιστάθμισης εργαλείου Α, Β, Γ (μνήμη αντιστάθμισης εργαλείου Α, Β, Γ)
Η μνήμη μετατόπισης εργαλείου μπορεί να ρυθμιστεί σε οποιοδήποτε από τους τύπους A, B ή C. Ο τύπος A δεν κάνει διάκριση μεταξύ της αντιστάθμισης γεωμετρικού σχήματος και της αντιστάθμισης φθοράς για το εργαλείο.Τύπος Β είναι να διαχωριστεί η αντιστάθμιση γεωμετρικού σχήματος από την αντιστάθμιση φθοράςΣε γενικές γραμμές, η γεωμετρική αντιστάθμιση είναι η διαφορά μεταξύ των μετρούμενων διαστάσεων του εργαλείου, η αντιστάθμιση φθοράς είναι η διαφορά μεταξύ των διαστάσεων του εργαστηρίου.Ο τύπος C δεν διαχωρίζει μόνο τη γεωμετρική αντιστάθμιση από την αντιστάθμιση φθοράς, αλλά διαχωρίζει επίσης τον κωδικό αντιστάθμισης μήκους εργαλείου από τον κωδικό αντιστάθμισης ακτίνας.
38, αντιστάθμιση ακτίνας μύτης εργαλείου (T)
Η μύτη του εργαλείου έχει ένα κυκλικό τόξο, προκειμένου να είναι ακριβής στροφή,σύμφωνα με την κατεύθυνση της κατεύθυνσης του εργαλείου και τη σχετική θέση μεταξύ του εργαλείου και του εργαστηρίου για την αντιστάθμιση της ακτίνας της μύτης.
39, τρισδιάστατη αντιστάθμιση εργαλείου (Τρισδιάστατη αντιστάθμιση εργαλείου) (M)
Σε μηχανική επεξεργασία πολλαπλών συντεταγμένων σύνδεσης, το εργαλείο μπορεί να μετατοπιστεί σε τρεις συντεταγμένες κατευθύνσεις κατά την κίνηση του εργαλείου.αλλά και να επιτύχει το εργαλείο με το τέλος της αντιστάθμισης.
40, διαχείριση της διάρκειας ζωής του εργαλείου (FANUC)
Όταν χρησιμοποιούνται περισσότερα εργαλεία, το εργαλείο ομαδοποιείται σύμφωνα με τη διάρκεια ζωής του και η σειρά χρήσης του εργαλείου ορίζεται εκ των προτέρων στον πίνακα διαχείρισης εργαλείων του CNC.Το εργαλείο που χρησιμοποιείται στη μηχανική επεξεργασία μπορεί να αντικαταστήσει αυτόματα ή χειροκίνητα την ίδια ομάδα όταν φτάσει στην αξία ζωής